開発用にSelenium Serverをサクッと立てる方法です。
使用するのは、「npm」と「selenium-standalone」です。

node.jsをインストールする

npmを同封しているnode.jsをインストールします。
http://nodejs.org/
インストール手順はココがわかりやすい
https://qiita.com/taiponrock/items/9001ae194571feb63a5e

selenium-standaloneをインストール

selenium-standaloneは、面倒なドライバーのダウンロードや設定を良きに計らってくれるNode.jsのライブラリです。

コマンドラインからインストール

npm install selenium-standalone@latest -g

ドライバーをダウンロード

selenium-standalone install

Selenium Serverを起動する

> selenium-standalone start

WSLからSelenium Serverを起動したい場合は、cmd.exe経由で起動する

cmd.exe /c selenium-standalone.cmd start

起動が成功している場合はこんなメッセージが表示されます。

13:15:11.500 INFO [GridLauncherV3.parse] - Selenium server version: 3.141.59, revision: e82be7d358
13:15:12.003 INFO [GridLauncherV3.lambda$buildLaunchers$3] - Launching a standalone Selenium Server on port 4444
2020-08-15 13:15:12.537:INFO::main: Logging initialized @2501ms to org.seleniumhq.jetty9.util.log.StdErrLog
13:15:13.961 INFO [WebDriverServlet.<init>] - Initialising WebDriverServlet
13:15:15.424 INFO [SeleniumServer.boot] - Selenium Server is up and running on port 4444
Selenium started

Selenium Serverを簡単に起動できるようにする。

コマンドプロンプト(cmd.exe)を開く

> notepad hub.bat

hub.batの内容を以下の通りにして保存する。

cmd.exe /c selenium-standalone.cmd install
selenium-standalone.cmd start

Selenium Serverが起動しているか確認する

Windowsならブラウザで http://localhost:4444 にアクセスする

WSLからアクセスできるか確認する

$ wget http://ホストOSのIP:4444 -O -
--2020-08-15 13:52:42--  http://ホストOSのIP:4444/
Connecting to ホストOSのIP:4444... connected.
HTTP request sent, awaiting response... 200 OK
Length: 1672 (1.6K) [text/html]
Saving to: ‘STDOUT’
　　・
　　・

ホストOSのIPがわからない場合は、ipconfig.exeで調べられます。

$ ipconfig.exe
イーサネット アダプター vEthernet (WSL):
   接続固有の DNS サフィックス . . . . .:
   リンクローカル IPv6 アドレス. . . . .: XXXX::XXXX:XXXX:XXXX:XXXX
   IPv4 アドレス . . . . . . . . . . . .: XXX.XXX.XXX.XXX
   サブネット マスク . . . . . . . . . .: 255.255.240.0
   デフォルト ゲートウェイ . . . . . . .:

IPv4 アドレスのところが、ホストOSのIPです。
それでもアクセスできない場合はファイアウォールでブロックしているかもしれません。

WindowsにSelenium Serverを立てる