#この記事は
前回の Dronecode Platform Overview に引き続き、
Dronecode本家サイトのFlightModesページの抜粋・翻訳です。
主に自分の理解用に書いています。
※ Multirotorsの説明のみ扱います。固定翼などの説明は割愛します。
前置き
- フライトモードとは、ユーザの操作や機体の動きに応じてどういう反応をさせるかを定義したものです。
- 多数のフライトモードがありますが、大まかに、マニュアルモード、アシストモード、自動モードといった分類ができます。
- フライトモードは、GCSやリモコンを用いて変更できます。
- 機体の種類(クアッドコプターなのか固定翼機なのかなど)や、機体の状態(離陸前なのか飛行中なのか)などによって、取れるフライトモードは異なってきます。
Manual flight modes
- マニュアル操作モードですが、その中でもいくつかのモードがあります。
- 例えば熟達者がアクチュエータをダイレクトに操作したい用のモードや初心者がある程度保護された範囲で操作したい用のモードなどがあります。
Fixed wing aircraft/ rovers / boats
(割愛します。)
Multirotors
MANUAL/STABILIZED
- ドローンの姿勢(yaw,pitch,roll)を直接操作するモード
- 操作をやめると(コントローラのスティックを中央に戻すと)、yaw,pitch,rollはゼロ(水平)になる
- この場合も位置固定されるわけではなく、例えば風が吹くと流されていく
ACRO
※Dronecodeにかかれている説明だけだとよくわからなかったのですが、
https://videosalon.jp/serialization/microdrone-biginner02/
などのサイトがわかりやすかったのでこちらの言葉を借ります。
スティックの操作量に応じた角速度で機体を傾け、スティックを中央に戻すと、その時点の機体の姿勢を維持しようとするモード。
ということのようです。
アクロバティックな飛行操作をするためのモードのようです。
RATTITUDE
しきい値以上の入力は、オートパイロットに渡され、オートパイロットが制御するが、
しきい値以内なら直接yaw,pitch,rollを操作するモードです。
Assisted flight modes
アシストモードもユーザが操作するモードですが、例えば風などがあっても、位置や方向を自動的に維持してくれるモードです。
ALTCTL (Altitude Control)
- (コントローラの)スロットル操作によって上昇・下降を操作できるモード。
- オートパイロットは高度のみをコントロールする。風が吹くと水平方向には動く
POSCTL (Position Control)
- Rollの操作で左右、Pitchの操作で前後に移動し、Yawの操作で向き変え、スロットル操作で上昇下降を操作
- スロットルを中央に戻すと風があっても位置固定するようになる
Auto flight modes
ユーザ操作がほとんど必要ないモード
AUTO_LOITER (Loiter)
現在の位置・高度でホバリングし続けるモード
AUTO_RTL (Return to Land)
指定位置に直線的に戻ってきて着陸するモード
- 現在の高度がRTL_RETURN_ALT(帰投時の高度)より高いときは現在高度を維持したまま戻ってくる
- そうでない場合はRTL_RETURN_ALTまで上昇した後戻ってくる
AUTO_MISSION (Mission)
All system types
- GCSから指示された動作を行う
- GCSからの指示がなければその場にとどまる
Flight Mode Evaluation Diagram
- シリアルケーブルやMAVLinkで接続されたコンパニオンコンピュータからの指示に従って移動する
- なお、指示はMAVSDK や MAVROSといったAPIで行われる
どのモードになるかの判断順序
大まかには
自動系モード > アシスト系モード > マニュアルモード
という優先順位の模様