#この記事は
前回の PX4 Architectural Overview に引き続き、
Dronecode本家サイトのDronecode Platform Overviewページの抜粋・翻訳です。
主に自分の理解用に書いています。
PX4 Platform Hardware/Software Architecture
本文より
- 図の左側のフライトコントローラと、右側のPerception ComputerはRTPS(リアルタイムパブサブ)インターフェイスで接続しています。
- perception computerは映像からの制御や衝突回避機能などを提供します
- 右側のSOFTWAREの列はおおよそ左側のHARDWAREと対応するように記載しています。
図から読み取れること
- フライトコントローラにはIMU(角速度と加速度センサ)、Baro(気圧センサ)、GPS、Distance(距離センサ)、Avoidance(不明、そういう回避専用のモジュールがある？）から情報を受取、モータをPWMやCAN信号で操作します。
- フライトコントローラはGCS(Ground Control System)と無線通信します