#この記事は
Dronecode本家サイトのMotor/Servo Checksページの抜粋・翻訳です。
※このドキュメントの通りにドローンの機体を組んで、モーターが動作するか確認しようとQGCのMotersというメニューから試してみたのですが、「Motor test command not support」と表示されてダメでした。。
Armすることや、コマンドからの実行でモータは動くので、何かこのテストツールに問題がかもです？？？
参考：QGCのマニュアルにあるMotorsのページの利用手順
- プロペラを外しておきます。
- もし利用していれば、safety switchを有効化します
- モータースライダーを有効にするために「Propellers are removed - Enable motor sliders」と書かれているスイッチをスライドします。
- それぞれのモータのスライダーを調整してスピン方向などを確認します。
Motor/Servo Checks|モーターやサーボの確認
機体をセットアップしたら、モーターの割当や回転方向、サーボの反応などを確認します。これはQGCを使って行えます。
次のPX4固有の動作に注意してください。
- safety buttonを利用している場合、モーターテストが許可される前にそれを押す必要があります。
- キルスイッチは、モーターをすぐに停止するために引き続き使用できます。
- COM_MOT_TEST_ENというパラメータによって、モータテストを完全に無効化することが出来ます。
- IOを備えたボードでは、MAINピンのみをテストできます。
- シェルからもモーターテストは行なえます。motor_test
もし一つまたは複数のモーターが正しい方向に回らなかったら、逆回転させる必要がありますが、幾つかの方法があります。
もしバレットコネクタを使わずにモーターと接続している場合は改めてハンダ付けが必要になります。(そんなこともあり、DShotのESCが好まれます)
以下の機体が正しくセットアップ出来ているか、以下を追加で確認しておきます。
- プロペラを外したまま、マルチコプターの場合はStabilizedモード、固定翼機の場合はManualモードにしてarmします。
- スロットルを少し(車両が自動的にdisarmしないぐらいに)上げ、スロットルにモータが反応するかを確認します。
- すべてのモーターが最小のスロット値でも動くかを確認します。
- 車両に補助翼がある場合、ロール/ピッチスティック入力コマンドを出すときに、補助翼が正しい方向に応答しているかどうかを確認します。
コマンドからのモーターテスト
https://dev.px4.io/v1.9.0/en/middleware/modules_command.html#motortest
にあるように motor_test というコマンドからもモータ動作を確認出来ます。
コマンドはこちらで教えていただいたのですが、QGCのMAVLink Consoleから実行出来ます。