Ubuntu で kobuki を動かすまでの手順

1. セットアップを行うバージョン

今回は下記のバージョンを使用します

• Ubuntu : 12.04 (Precise)
• ROS : groovy

2. ROSのセットアップ

下記を参考にROSをセットアップします。
http://wiki.ros.org/groovy/Installation/Ubuntu

上記バージョンのUbuntuであれば、特に引っかかることなく行けるかなと思います。

command

// Setup sources.list
$ sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu precise main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

// Set up keys
$ wget http://packages.ros.org/ros.key -O - | sudo apt-key add -

// Installation
$ sudo apt-get update
$ sudo apt-get install ros-groovy-desktop-full

// Initialize rosdep
$ sudo rosdep init
$ rosdep update

// Environment setup
$ echo "source /opt/ros/groovy/setup.bash" >> ~/.bashrc
$ source ~/.bashrc
$ source /opt/ros/groovy/setup.bash

// Getting rosinstall
$ sudo apt-get install python-rosinstall

3. catkinの準備

ROSではcatkinというパッケージ管理ソフトを使って、使用するパッケージを管理しています。

その準備

command

// ワークスペースの準備
$ source /opt/ros/groovy/setup.bash
$ mkdir -p ~/ros/catkin_ws/src
$ cd ~/ros/catkin_ws/src
$ catkin_init_workspace

$ cd ~/ros/catkin_ws
$ catkin_make

develというフォルダが作成されます。
その中のsetup.bashを読み込むようにしておきます。

command

$ source ~/work/ros/catkin_ws/devel/setup.bash

ユーザの.bashrsに下記を追加しておくと楽です

.bachrc

source /opt/ros/groovy/setup.bash
source /home/ [ユーザ名] /work/ros/catkin_ws/devel/setup.bash

4. TurtleBot用のパッケージ

TurtleBot用のパッケージをざざざっと取得します
apt-getで簡単に習得できます

command

$ sudo apt-get install ros-groovy-turtlebot
$ sudo apt-get install ros-groovy-turtlebot-apps
$ sudo apt-get install ros-groovy-turtlebot-viz

5. kobuki用のパッケージ

kobuki用のパッケージはgitからソースを取得して、ビルドするのが確実です

command

$ cd ~/ros/catkin_ws/src
$ git clone -b groovy-devel https://github.com/yujinrobot/kobuki.git
$ cd ~/ros/catkin_ws
$ catkin_make --force-cmake

$ cd ~/ros/catkin_ws
$ catkin_make install

また、下記を.bashrsに追加しておきましょう

.bachrc

source home/ [ユーザ名] /work/ros/catkin_ws/install/setup.bash

6. kobukiドライバ

kobukiを認識するためのドライバをセットアップします
kobuki接続前に行ってください

command

$ rosrun kobuki_ftdi create_udev_rules

この後にkobukiをPCへ接続すると、/dev/kobuki にマウントされます

7. 動かそう！！

ここまでくると、キーボードでkobukiを動かすことができます！！
起動してみましょう

command

// 全て別のターミナルで実行してください
$ roscore
$ roslaunch kobuki_node minimal.launch
$ roslaunch kobuki_keyop keyop.launch

これで、キーボードを使用して操作できます
カーソルキーで前進、後退、回転
スペースで停止です

また、ドックステーションへの帰還は下記のコマンドを実行

command

$ roslaunch kobuki_auto_docking minimal.launch

ドックステーションへのドッキングは下記コマンド

command

$ roslaunch kobuki_auto_docking activate.launch

なかなか楽しいぞ！！