はじめに
大学でカメラキャリブレーションに関する論文を執筆していました。
この記事では、当時の僕がよく見ていた、カメラキャリブレーションに関する記事やスライド・ツールを共有します。
概念の理解や卒業研究の助けになれば幸いです。
カメラキャリブレーションの基本的な理論
カメラキャリブレーションに関する学習記事をまとめました。
実践カメラキャリブレーション
京都大学の延原先生によるチュートリアル。
SSII2019(画像センシングシンポジウム2019)で特別講演をされた際のスライドです。
カメラキャリブレーションの基本が詰まっている素晴らしい資料です。
キャリブレーションツール・ライブラリ
プログラミングとロジックに関する記事をまとめました。
Open CV-Pythonチュートリアル >> カメラキャリブレーションと3次元復元
Open CVを用いたカメラキャリブレーションのチュートリアル(鳥取大学による和訳)です。
カメラキャリブレーションの最も有名なチェスボード(白黒のボード)を使った手法の解説と実装となります。
コーナー検出や各種パラメータの計算ライブラリがOpen CVに実装されているので、まずはこれを読んで実際にキャリブレーションしてみることをオススメします。
Open CV calibrateCamera関数のプロになる
PythonのライブラリであるcalibrateCamera関数を解説した記事です。
カメラモデルからキャリブレーションまでの一連の流れを体得できるいい記事です。
カメラキャリブレーションと3次元再構成
Open CVの日本語版ドキュメントです。
カメラキャリブレーションに関する関数を網羅できます。
ステレオカメラのキャリブレーションや外部パラメータの連結など、便利なライブラリが詰まっているので自分で実装する前に一度のぞいてみるといいです。
「なんかいいライブラリないかな〜」と、何度このサイトを眺めたか数え切れません。
Open CV Camera Calibration and 3D Reconstruction
こちらは、英語版のOpen CVカメラキャリブレーションに関するドキュメントです。
日本語版のドキュメントよりバージョンが新しいので、いくつかのライブラリがかなり便利になっていることがわかります。
Open CV sample data
Open CVが用意したサンプル画像をダウンロードできます。
論文や発表資料の図に使ったり，サンプルでキャリブレーションしたりいろいろできます。
ステレオカメラキャリブレーターアプリ
Matlabが販売するステレオカメラキャリブレーターの解説ページです。
チェスボードを用いる手法で実装されているので、Open CVを使って動作を模することは可能です。
ここでは、ステレオカメラのキャリブレーションでどんなことやっているのかを勉強できます。
(番外編)チェスボード自動生成ツール
実験で使用するチェスボードはここで作りました。
マスの数とサイズを指定して生成することができるので、非常に便利です。
おわりに
カメラキャリブレーションは、データの型でハマりやすいので注意深く実装することが重要です。