実現するもの

LINEのチャット画面のように、画面下部に設置されたテキストフィールドをタップすると、
出てきたキーボードの上部にスライドするようにする。

コツ

通常はUITextFieldへinputAccessoryViewを設定しますが、その場合だとViewController上のビューにもともとおいてあるUITextFieldをタップして、それとは別のUITextFieldが含まれるUIViewがキーボード上部に表示されるという感じになりそうです。
そのためここではUIResponderのinputAccessoryView: UIView? をオーバーライドすることにより同一インスタンスを返すようにしています。

　注意事項

self.bottomView = ChatRoomInputView(frame:
                       CGRect(x: 0, y: self.view.frame.height-50, width: self.view.frame.width, height: 50))
self.bottomView.chatTextField.inputAccessoryView =
                       ChatRoomInputView(frame: CGRect(x: 0, y: 0, width: self.view.frame.width, height: 50))
self.view.addSubview(bottomView)

としても同じような画面を表示することができますが、インスタンスが違うため２つのTextFieldで入力した内容が一致しません。

コード

ChatRoomViewController.swift

class ChatRoomViewController: UIViewController {
	@IBOutlet weak var tableView: UITableView!
	var bottomView: ChatRoomInputView!
	
	override func viewDidLoad() {
		super.viewDidLoad()
		setupUI()
	}
	
	override func didReceiveMemoryWarning() {
		super.didReceiveMemoryWarning()
		// Dispose of any resources that can be recreated.
	}
	
	//画面下部とキーボード上部に同じビューを返す
	override var inputAccessoryView: UIView? {
		return bottomView
	}

	// trueを返すことで override var inputAccessoryView: UIView? が呼ばれるっぽい
	override var canBecomeFirstResponder: Bool {
		return true
	}
}

extension ChatRoomViewController {
	func setupUI() {
		tableView.keyboardDismissMode = .interactive //TableViewを下方向にスワイプした時のみキーボードを閉じる
		
		// frameを指定しないとだめ
		self.bottomView = ChatRoomInputView(frame: CGRect(x: 0, y: 0, width: self.view.frame.width, height: 50))
		
		//self.view.addSubview(bottomView) //やったらだめ！！
		
	}
}

ChatRoomInputView.swift

import UIKit

class ChatRoomInputView: UIView {
	
	@IBOutlet weak var chatTextField: UITextField!
	@IBOutlet weak var sendButton: UIButton!
	
	override init(frame: CGRect) {
		super.init(frame: frame)
		self.setFromXib()
	}
	
	required init?(coder aDecoder: NSCoder) {
		super.init(coder: aDecoder)
		self.setFromXib()
	}
	
	func setFromXib() {
		let nib = UINib.init(nibName: "ChatRoomInputView", bundle: nil)
		let view = nib.instantiate(withOwner: self, options: nil).first as! UIView
		self.addSubview(view)
	}
}

参考にさせていただいたサイト

https://qiita.com/ykpaco_404wm/items/659b0070bb9dbfdf1373
https://stackoverflow.com/questions/19764293/inputaccessoryview-docked-at-bottom