ROSの中デバッグするためにqtツール箱が用意されている。qtについての勉強メモ。
インストール
sudo apt-get install ros-noetic-rqt
sudo apt-get install ros-noetic-rqt-common-plugins
rqt_console
エラーなどのLogが表示される。
rqt_graph
ノード間の関係性がわかるように表示される。動かない時にまずこれだ、超助かる。
例：mrobot_teleopがどこにも繋がっていないから、キーボード操作に反応しない。
rqt_plot
グラフ表示、まだ使ってないから、とりあえずメモ
rosrun rqt_reconfigure rqt_reconfigure
runしている状態でダイナミックにパラメータを変更しながら、動きを確認する機能。対応したいパラメータを事前にソースコードに入れる必要がある。まだ使ってないから、とりあえずメモ
rqt_image_view
カメラを使う場合、カメラから得た画像情報をリアルタイムで表示してくれる
これをプラスopencv、学習モデルで使うと画像認識の結果をモニタリングすることができる