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Wio LTEで遊んでみる(その7:簡易地震計を改善する)

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Grove IoT スターターキット for SORACOMで遊んでみるの続き。

気が付けばもう7回目である。


今回の内容


  • 揺れ検知の仕組み改善

  • 位置情報取得


揺れ検知の仕組み改善

揺れ検知の部分(具体的には揺れを数値化する部分)が今一つしっくりこないので改善させる。

現状のロジック

int g_sum = 0;

for(int cnt=0;cnt<G_AVE_LOOP_LIMIT;cnt++)
{
int x;
int y;
int z;
Accel.readXYZ(&x, &y, &z);
int res = sqrt(x * x + y * y + z * z);
g_sum = g_sum + res;
}
double currnet_g_ave = g_sum / G_AVE_LOOP_LIMIT;

if(before_g_ave!=0 && abs(before_g_ave-currnet_g_ave) >= G_AVE_LIMIT)
{
//揺れてる
SerialUSB.println(">>> Shake!! <<<");
}

処理的にはN回分の数値を平均して前回判定時の値と比較して一定値以上の差分があったら「揺れ」とみなしている。

改めてデータシート

http://www.analog.com/jp/products/sensors-mems/accelerometers/adxl345.html

http://www.analog.com/media/jp/technical-documentation/data-sheets/ADXL345_jp.pdf

http://www.analog.com/media/jp/technical-documentation/application-notes/AN-1077_jp.pdf

adxl_ds_01.PNG

adxl_ds_02.PNG

うむ。。

これだけ読んでもわからん。。

こちらのサイトがわかりやすかった。

http://xx-prime.hatenablog.com/entry/2016/12/07/193213

要するにAccel.readXYZから取得できる数値はLSBなので3.9 mg/LSBをかけろってことなのかな。


286 LSB * 3.9 mg/LSB / 1000


これをデータシートからどうやって読み取ればいいのだろうか。。。

まあ、その辺はさておきとしても、とりあえずこれで単位を重力加速度(g)にできるようになったことになる。


デモコード

センサーのページを見ていたら

http://wiki.seeedstudio.com/Grove-3-Axis_Digital_Accelerometer-16g/

Step3: If you have the library installed, Open the demo code directly by the path: ** File(文件) -> Example(示例) ->DigitalAccelerometer_ADXL345->ADXL345_demo_code. **

とあるので今更ながらにデモコードを見てみる。

void loop(){

//Boring accelerometer stuff
int x,y,z;
adxl.readXYZ(&x, &y, &z); //read the accelerometer values and store them in variables x,y,z
// Output x,y,z values
Serial.print("values of X , Y , Z: ");
Serial.print(x);
Serial.print(" , ");
Serial.print(y);
Serial.print(" , ");
Serial.println(z);

double xyz[3];
double ax,ay,az;
adxl.getAcceleration(xyz);
ax = xyz[0];
ay = xyz[1];
az = xyz[2];
Serial.print("X=");
Serial.print(ax);
Serial.println(" g");
Serial.print("Y=");
Serial.print(ay);
Serial.println(" g");
Serial.print("Z=");
Serial.print(az);
Serial.println(" g");
Serial.println("**********************");
delay(500);

}

・・・下の[getAcceleration]って加速度が取得できる関数なんじゃないの?

これでいいのでは。

この辺をベースに合成加速度を算出して、それの差分をチェックすることにした。


環境が・・・

ここまでやって再修正したものを反映しようと思ったら、ボードへの書き込みができない。

WindowsUpdateのせいか?

どこからやり直しなのかわからないのが若干腹が立つ。

デバイスマネージャを参照してみると、

DFUモードの際に[STM32 BOOTLOADER]がユニバーサル シリアル バス デバイスからいなくなってるので

Zadig 2.3の作業をやり直す。

これでOK。


GPS関連

ついで前回棚上げしてたGPS関連。とりあえず試行錯誤。

単純にスクラッチ例だとそのままデータ取得できるくせに、それを移植すると取得できなかったりする というのが一番わからない。

だったのだが、なくてもよさそうな処理をそぎ落としていったらなんかデータが取得できるようになった。

何が変わったのかが正直よくわからない。。。

bool GpsRead()

{
while (GpsSerial->available())
{
if(gps.encode(GpsSerial->read()))
{
if (gps.location.isValid())
{
latitude = gps.location.lat();
longitude = gps.location.lng();
return true;
}
}
}
return false;
}


まとめ

これでやろうと思っていた各処理はできあがったので結合してHarvestにぶっこんでみる。

  // YuLetter

#include <WioLTEforArduino.h>
#include <ADXL345.h> // https://github.com/Seeed-Studio/Accelerometer_ADXL345
#include <TinyGPS++.h>
#include <stdio.h>

#define SENSOR_TemperatureAndHumidity_PIN (WIOLTE_D38)
#define BUTTON_PIN (WIOLTE_D20)

#define INTERVAL_LOOP (1000)
#define INTERVAL_Accelerometer (18000)

#define INTERVAL_SEND (1000)
#define RECEIVE_TIMEOUT (10000)

//500:12分ぐらい
#define LARGE_LOOP_LIMIT (500) //ここの数字が大きいとHelthCheckまでの間隔が長くなる

#define G_AVE_LIMIT (0.03) //ここの値でどれくらいの揺れ?を検知するかをチューニングする
#define G_AVE_LOOP_LIMIT (20) //何回分の加速度を集計して平均値を算出するか?

//状態に対する色設定
#define COLOR_SETUP 0, 10, 0
#define COLOR_NONE 0, 0, 0
#define COLOR_GPS 10, 0, 10
#define COLOR_TempAndHumi 10, 10, 10
#define COLOR_BUTTON 10, 10, 0
#define COLOR_Accelerometer 10, 0, 0
#define COLOR_Send 0, 0, 10
#define COLOR_ERROR 255, 0, 0

WioLTE Wio;
TinyGPSPlus gps;
ADXL345 Accel;

int large_loop_count;
double before_g_ave;
double latitude;
double longitude;
volatile int mode = 0;

void setup()
{
delay(500);

SerialUSB.println("### I/O Initialize.");

GpsBegin(&Serial);
delay(500);

Wio.Init();
Wio.LedSetRGB(COLOR_SETUP);

SerialUSB.println("### Power supply ON.");
Wio.PowerSupplyGrove(true);
delay(500);

Accel.powerOn();
delay(500);

pinMode(BUTTON_PIN, INPUT);
delay(500);

attachInterrupt(BUTTON_PIN, change_state, RISING);

TemperatureAndHumidityBegin(SENSOR_TemperatureAndHumidity_PIN);
delay(500);

Wio.PowerSupplyLTE(true);
delay(500);

SerialUSB.println("### Turn on or reset.");
if (!Wio.TurnOnOrReset()) {
SerialUSB.println("### ERROR! ###");
return;
}

SerialUSB.println("### Connecting to \"soracom.io\".");
if (!Wio.Activate("soracom.io", "sora", "sora"))
{
SerialUSB.println("### SORACOM Activate ERROR ###");
return;
}

large_loop_count = 0;
before_g_ave = 0;
SerialUSB.println("### Setup completed.");

SerialUSB.print("G_AVE_LOOP_LIMIT : ");
SerialUSB.println(G_AVE_LOOP_LIMIT);
SerialUSB.print("G_AVE_LIMIT : ");
SerialUSB.println(G_AVE_LIMIT);

Wio.LedSetRGB(COLOR_NONE);
}

void loop()
{
if(GpsRead())
{
SerialUSB.print("LAT= ");
SerialUSB.print(latitude, 6);
SerialUSB.print(" / LON= ");
SerialUSB.println(longitude, 6);
}else
{
SerialUSB.println("GPS Data INVALID");
latitude = 0;
longitude = 0;
}
delay(500);

unsigned long start = micros();

CheckShake();
delay(500);

large_loop_count ++;
// 温度湿度についても一定時間ごとにチェックして送信
if(large_loop_count >= LARGE_LOOP_LIMIT)
{
float temp;
float humi;
get_TemperatureAndHumidity(&temp, &humi);

Wio.LedSetRGB(COLOR_Send);
SerialUSB.println("### Send !! ");
SendData(temp , humi);
delay(500);
mode = 0;

//何もしないと平常値に戻るタイミングでもう一回送信してしまうので、ここで値を初期化しておく。
before_g_ave = 0;
large_loop_count = 0;
}

Wio.LedSetRGB(COLOR_NONE);
delay(INTERVAL_LOOP);
}

////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
//
//データ送信
void SendData(float temp , float humi)
{
char data[200];
sprintf(data,"{\"lat\":%.6lf,\"lon\":%.6lf,\"temp\":%.1f,\"humi\":%.1f,\"g_ave\":%.3lf,\"mode\":%d}", latitude, longitude, temp, humi, before_g_ave, mode);

SerialUSB.print("- Open ");
int connectId;
connectId = Wio.SocketOpen("harvest.soracom.io", 8514, WIOLTE_UDP);
if (connectId < 0)
{
SerialUSB.println("### SocketOpen ERROR! ###");
SerialUSB.println(connectId);
goto err;
}

SerialUSB.println(" -- Send ");
SerialUSB.println(data);
if (!Wio.SocketSend(connectId, data))
{
SerialUSB.println("### SocketSend ERROR! ###");
goto err_close;
}

SerialUSB.print(" --- Receive ");
int length;
length = Wio.SocketReceive(connectId, data, sizeof (data), RECEIVE_TIMEOUT);
if (length < 0)
{
SerialUSB.println("### SocketReceive ERROR! ###");
goto err_close;
}
if (length == 0)
{
SerialUSB.println("### RECEIVE TIMEOUT! ###");
goto err_close;
}

err_close:
SerialUSB.println(" ---- Close ");
if (!Wio.SocketClose(connectId))
{
SerialUSB.println("### SocketClose ERROR! ###");
goto err;
}

err:
delay(INTERVAL_SEND);
}

////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
//
//揺れチェック
void CheckShake()
{
SerialUSB.println("### Accelerometer : CheckShake");
Wio.LedSetRGB(COLOR_Accelerometer);

double g_sum = 0;
for(int cnt=0;cnt<G_AVE_LOOP_LIMIT;cnt++)
{
g_sum += Accelerometer();
}
double currnet_g_ave = g_sum / G_AVE_LOOP_LIMIT;
SerialUSB.print("before_g_ave : ");
SerialUSB.print(before_g_ave);
SerialUSB.print(" / currnet_g_ave : ");
SerialUSB.println(currnet_g_ave);

if(before_g_ave!=0 && abs(before_g_ave-currnet_g_ave) >= G_AVE_LIMIT)
{
//揺れてる
Wio.LedSetRGB(COLOR_ERROR);
SerialUSB.println(">>> Shake!! <<<");
SetShakeState();
mode = 2;
}

//差し替える
before_g_ave = currnet_g_ave;
Wio.LedSetRGB(COLOR_NONE);

}

////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
//
void SetShakeState()
{
large_loop_count = LARGE_LOOP_LIMIT;
}
////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
//
//ボタンによる割込み処理
volatile bool StateChanged = false;
volatile bool State = false;

void change_state()
{
SerialUSB.println(">>> Push Button <<<");
Wio.LedSetRGB(COLOR_BUTTON);
State = !State;
StateChanged = true;

mode = 1;
SetShakeState();
}

////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
//

// 加速度センサー
//void Accelerometer()
double Accelerometer()
{
double xyz[3];
double ax,ay,az;
Accel.getAcceleration(xyz);
ax = xyz[0];
ay = xyz[1];
az = xyz[2];

double res = sqrtf(ax * ax + ay * ay + az * az);

return res;
}

////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
//
// 温湿度
void get_TemperatureAndHumidity(float* temp, float* humi)
{
SerialUSB.println("### Temperature And Humidity");
Wio.LedSetRGB(COLOR_TempAndHumi);

if (!TemperatureAndHumidityRead(temp, humi)) {
SerialUSB.println("ERROR!");
goto err;
}

SerialUSB.print("Current humidity = ");
SerialUSB.print(*humi);
SerialUSB.print("% ");
SerialUSB.print("temperature = ");
SerialUSB.print(*temp);
SerialUSB.println("C");

err:
delay(1000);
}

int TemperatureAndHumidityPin;

void TemperatureAndHumidityBegin(int pin)
{
TemperatureAndHumidityPin = pin;
DHT11Init(TemperatureAndHumidityPin);
}
bool TemperatureAndHumidityRead(float* temperature, float* humidity)
{
byte data[5];

DHT11Start(TemperatureAndHumidityPin);
for (int i = 0; i < 5; i++) data[i] = DHT11ReadByte(TemperatureAndHumidityPin);
DHT11Finish(TemperatureAndHumidityPin);

if(!DHT11Check(data, sizeof (data))) return false;
if (data[1] >= 10) return false;
if (data[3] >= 10) return false;

*humidity = (float)data[0] + (float)data[1] / 10.0f;
*temperature = (float)data[2] + (float)data[3] / 10.0f;

return true;
}

void DHT11Init(int pin)
{
digitalWrite(pin, HIGH);
pinMode(pin, OUTPUT);
}

void DHT11Start(int pin)
{
// Host the start of signal
digitalWrite(pin, LOW);
delay(18);

// Pulled up to wait for
pinMode(pin, INPUT);
while (!digitalRead(pin)) ;

// Response signal
while (digitalRead(pin)) ;

// Pulled ready to output
while (!digitalRead(pin)) ;
}

byte DHT11ReadByte(int pin)
{
byte data = 0;

for (int i = 0; i < 8; i++) {
while (digitalRead(pin)) ;

while (!digitalRead(pin)) ;
unsigned long start = micros();

while (digitalRead(pin)) ;
unsigned long finish = micros();

if ((unsigned long)(finish - start) > 50) data |= 1 << (7 - i);
}

return data;
}

void DHT11Finish(int pin)
{
// Releases the bus
while (!digitalRead(pin)) ;
digitalWrite(pin, HIGH);
pinMode(pin, OUTPUT);
}

bool DHT11Check(const byte* data, int dataSize)
{
if (dataSize != 5) return false;

byte sum = 0;
for (int i = 0; i < dataSize - 1; i++) {
sum += data[i];
}

return data[dataSize - 1] == sum;
}

////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
//
// GPS
#define GPS_OVERFLOW_STRING "OVERFLOW"

HardwareSerial* GpsSerial;
char GpsData[200];
char GpsDataLength;

void GpsBegin(HardwareSerial* serial)
{
GpsSerial = serial;
GpsSerial->begin(9600);
GpsDataLength = 0;
}

bool GpsRead()
{
SerialUSB.println("### GpsRead Start");
Wio.LedSetRGB(COLOR_GPS);

while (GpsSerial->available())
{
if(gps.encode(GpsSerial->read()))
{
if (gps.location.isValid())
{
latitude = gps.location.lat();
longitude = gps.location.lng();
return true;
}
}
}
return false;
}

void displayGPSInfo()
{
SerialUSB.println("-- -- -- ");
if (gps.location.isValid())
{
SerialUSB.print("LAT= "); SerialUSB.println(gps.location.lat(), 6);
SerialUSB.print("LON= "); SerialUSB.println(gps.location.lng(), 6);
}else
{
SerialUSB.println(F("INVALID"));
}
}
////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////

長い。

こんな感じでHarvestに登録される。

simplicity_seismometer_01.PNG

simplicity_seismometer_02.PNG

とりあえず地図にもちゃんと表示される。

位置が若干違うのはGPSモジュールのほうの問題かな?

というか、このGPSモジュールやSORACOM側の測地系は世界測地系でいいんだろうか?

あとは、このHarvest以外でも可視化したいところ。

Beam経由で外部のアプリへ転送かな。

やりたいこと的には、Beamで複数の送信先に転送できればいいんだけど、どうもそんな感じがしないので何かしらを考える必要があるのかもしれない。