EV3モータをEV3以外のマイコンで動かす

レゴMINDSTORMのパーツはロボットのハードをつくるには非常に有用ですが、肝心のEV3本体のサイズ大きく、小型のロボットを作成するときにネックになります。そこでEV3モータを直接Arduinoやその他マイコンに繋いで動かす方法を紹介します。

EV3モータについて

https://depfields.com/dcmotor-pwmcontrol/#i-2
上記のサイトを参考にするとEV3のコードの白と黒の線がモータを動かすのに必要であることがわかります。実際にこの2線に電池を繋ぐとモータが動くことが確認できると思います。今回はトランジスタを使ってモータの回転を制御します。

使用したもの

・EV3モータおよび接続ケーブル
・Arduino Nano Every
・npnトランジスタ(2sc1815)
・抵抗(1.5kΩ)
・電池(単４×１)
・ブレッドボードやジャンパーワイヤ、ピンソケットなど

モータを動かす

写真のようにEV3用のコードを切断して、代わりにそれぞれの線にピンソケットをはんだ付けしました。このうち赤緑青黄は今回は使いません。

このコードを使って以下のような回路を組みます。モータの部分はコードの黒と白の線にそれぞれ繋ぎます。（Arduinoの電源はPCから）

ブレッドボードに作った回路は以下の通り。

プログラムはArduinoIDEで以下のものを作成しました。１秒ごとにモータが回転と停止を繰り返します。モータの回転中はLEDが光るようにしています。

motor_test.ino

#define MOTOR 2
#define LED 13

void setup()
{
  pinMode(MOTOR, OUTPUT);
  pinMode(LED, OUTPUT);

  digitalWrite(MOTOR, LOW);
  digitalWrite(LED, LOW);
}

void loop()
{
  digitalWrite(MOTOR, HIGH);
  digitalWrite(LED, HIGH);
  delay(1000);

  digitalWrite(MOTOR, LOW);
  digitalWrite(LED, LOW);
  delay(1000);
}

プログラムを書き込んで実際に動かした様子です。ArduinoでEV3モータを制御できました！

終わりに

ハードはレゴベースでつくりたいけど、EV3は使いたくないという方の参考になればと思います。