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コレグラフボックスライブラリ一覧【standard】(ver. 2.0.5)

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コレグラフボックスライブラリ一覧

Creation Date : 2014/10/14

Last Modified Date : 2015/5/19

robot start inc.



standard(基本的なボックス群)


▼Audio(音声)


 ▼Sound(音)


  ■play Sound(音声再生)

   - サウンドファイルを再生します。

    再生可能なファイル形式はバーチャルロボット上ではwavとoggの2種類、

    実際のロボットではmp3も可能です。

    注:ロボットがoggやmp3を再生するときに遅延が発生する場合があります。

    遅延無く音声ファイルを再生したいときはwavファイル推奨。

    入力:onStart(バン)

       onStop(バン)

    出力:onStopped(バン)

    ボックス設定:なし

    パラメータ:ファイル名(ファイル選択)

          スタート位置(秒)

          ボリューム(%)

          左右バランス

          ループ有無


  ■Record Sound(音声録音)

   - ロボットで音声を録音します。

    ロボット前頭にある1つのマイクでogg形式録音か、4つのマイク

    (前1つ、横2つ、後1つ)のマイクでwav形式録音を選ぶことができます。

    もし「一時保存」がチェックされていない場合、出力音ファイルは

    「/recordings/microphones/」にあります。

    そうでなければ、テンポラリーディレクトリ(一時的なディレクトリ)にあります。

    onStopped出力は録音の最後に出力され、出力音ファイルへの絶対パスが

    含まれています。

    入力:onStart(バン)

       onStop(バン)

    出力:onStopped(文字列)

    ボックス設定:なし

    パラメータ:ファイル名(デフォルト値はrecording)

          マイク設定(「前頭マイク(1つのみ).ogg」

          「4つのマイク(前1つ・横2つ・後1つ).wav」)

          一時保存(Temporary storage)有無

          タイムアウト(秒)

    参考ドキュメント:http://bit.ly/1vrUdWC


  ■Set Speaker Vol.(スピーカー音量調整)

   - 音量を0(無音)から100(最大)の間で調整できます。

    入力:onSet(バン)

    出力:onReady(バン)

    ボックス設定:なし

    パラメータ:ボリューム(%)


  ■Sound Loc.(音声検出)

   - 音が検出されるたび、その音を音声出力に送ります。

    ・ロボット頭部に位置する音源の位置

    ・ロボット頭部の場所とロボットの体の残りの部分

    入力:onStart(バン)

       onStop(バン)

    出力:onStopped(バン)

       SourceLocation(数)

       HeaadPosition(数)

    ボックス設定:なし

    パラメータ:場所を確認するためのしきい値(%)

          ボリューム感度(%)


  ■Sound Peak(音声波形検出)

   - 音の波形を検出します。検出されるたびに、onPeak出力を出力します。

    入力:onStart(バン)

       onStop(バン)

    出力:onStopped(バン)

       onPeak(バン)

    ボックス設定:なし

    パラメータ:感度


 ▼Voice(声)


  ■Animated Say(アニメーションで喋る)

   - アニメーションでテキストをいくつかのテキストをしゃべります。

   (注意:このボックスにはテキストを入力する必要があります)

    入力:onStart(バン)

       onStop(バン)

    出力:onStopped(バン)

    ボックス設定:言語設定

           アニメ指定(デフォルトは、

           ^start(animations/Stand/Gestures/Hey_1) Hello

            ^wait(animations/Stand/Gestures/Hey_1)がセット)

    パラメータ:声の形、速度(%)、

          ボディランゲージモード(設定なし、ランダム、文脈に合わせて)


  ■Choice(選択肢)

   - 音声認識エンジンに基づいて、ユーザがテキストで入力した質問を認識し、

    回答を出力します。質問と回答を入力するには、ボックスを開いてそれぞれ

    テキスト入力する必要があります。

    Choise を開いて選択肢を増やすと、右側の出力が増え条件分岐可能です。

    出力の新規追加はNatureを「即時」から「onStop」にするといい感じになります。

    入力:onStart(バン)

       onStop(バン)

    出力:onStopped(バン)

       answer(文字列)

    ボックス設定:言語設定

           質問文

           選択肢

    パラメータ:なし

    変数:頭部センサー(ON/OFF)

      :腕部センサー(ON/OFF)

      :足部センサー(ON/OFF)

      :理解するための最小閾値(数)

      :確実な最小閾値(数)

      :音声認識のタイムアウト時の確認(数)

      :音声認識のタイムアウト(数)

      :応答無しの時の最大繰り返し数(数)

      :繰り返し検証された選択肢(ON/OFF)

      :耳部ライト(ON/OFF)

      :目部ライト(ON/OFF)

      :頭部ライト(ON/OFF)

      :触覚センサーのタイムアウト(数)

      :失敗時のヘルプ(ON/OFF)

      :ヘルプコマンド(ON/OFF)

      :コマンドの繰り返し(ON/OFF)

      :exit コマンド(ON/OFF)

      :文章ファイル(ファイル読み込み)


  ■Dialog(対話)

   - 多言語での対話を行います。

    このボックスを直接使うのではなく、「プロジェクトの内容」から

    「ダイアログのトピックスを作成」としてダイアログの名称と言語を指定します。

    その後、*_jpj.topファイルを開くと会話のやりとりを設定できます。

    やりとりの設定例は以下のとおり

     (QiChat Script詳細はこちら http://bit.ly/1vrTRPx

       topic: ~aisatsu()

       language: jpj

       u:(こんにちは) やあ

       u:([げんき ちょうし ごきげん])[ぼちぼちでんな さいこうです!]

    入力:onStart(バン)

       onStop(バン)

    出力:onStopped(バン)

       playAGame(バン)

    ボックス設定:言語選択

           協調的対話としてパッケージコンテンツに追加の有無

    パラメータ:なし

    参考ドキュメント:http://bit.ly/1vrTip0

             http://bit.ly/1xWsMEH


  ■Say(喋る)

   - 任意のテキストを喋らせます。

    Say TextボックスとLocalized Textで構成され使いやすくしたボックスです。

    入力:onStart(バン)

       onStop(バン)

    出力:onStopped(バン)

    ボックス設定:言語設定

           テキスト

    パラメータ:声の形

          速度(%)


  ■Set Language(言語設定)

   - ロボットに喋らせ、理解させる言語を選択します。

    「ALSpeechRecognition (例えば、Speech Reco. ボックス)」または

    「ALTextToSpeech (例えば、Speech Reco. ボックス)」において

    ここでセットした言語が使われます。

    入力:onSet(バン)

    出力:onReady(バン)

       onError(文字列)

    ボックス設定:なし

    パラメータ:言語


  ■Speech Reco.(単語認識)

   - ボックスのパラメータで設定した単語のリストから単語を認識します。

    音声認識処理を実装するボックスで、話しかけられるとパラメータで与えられた

    候補の単語の中から最も候補としてふさわしいものを選択し、

    文字列として出力します。

    読み取らせたい言葉をセミコロンで区切ってセットしておきます。

    入力:onStart(バン)

       onStop(バン)

    出力:onStopped(バン)

       wordRecognized(文字列)

       onNothing(バン)

    ボックス設定:なし

    パラメータ:ワードリスト(セミコロン;で括った複数の単語)

          信頼度しきい値(%)

          視覚表現有無

          ワードスポッテイング有無



▼Behavior(行動)


 ■Run Behavior(行動の実行)

  - 行動を管理します。

   onStartに入力されると動作を開始します。onStopに入力されると、動作を停止します。

   動作開始〜終了時にエラーが起きなければ、onStoppedを出力します。

   もし、エラーが発生した場合はエラー内容の説明を送信し、onErrorを出力します。

   入力:onStart(文字列)

      onStop(バン)

   出力:onStopped(バン)

      onError(文字列)

   ボックス設定:なし

   パラメータ:なし



▼Communication(コミュニケーション)


 ▼E-mail(電子メール)


  ■Fetch E-mail(Eメール取得)

   - サーバーから新しいEメールを取得します。

    サーバをセットするためのパラメータを設定します。

    注:必ずPOPがサーバーで有効になっていることを確認してください。

    例えば、Gmailなら、「設定」>「メール転送とPOP/ IMAP」で

    「オプションを選択 」>「今から到着のメールでPOPを有効にする」

    >「変更を保存」

    警告:パスワードは暗号化や非表示にはできません。

    そのため、安全に使うためにはロボットのための電子メールアカウントを

    作成する必要があります。

    入力:onFetch(バン)

    出力:onEmails(文字列)

       onError(文字列)

    ボックス設定:なし

    パラメータ:Eメールアドレス

          パスワード

          POPアドレス

          ポート番号(995、110)

          SSL有効化有無

          最後のメールのみ有無


  ■Send E-mail(Eメールを送信)

   - Eメールを送信します。

    送信する前に電子メールの全てのパラメータを設定する必要があります。

    警告:パスワードは暗号化や非表示にはできません。

    そのため、快適に使うためにはロボットのための電子メールアカウントを

    作成する必要があります。

    入力:onSend(バン)

    出力:onSent(バン)

       onError(文字列)

    ボックス設定:なし

    パラメータ:送信元メールアドレス

          パスワード

          送信先メールアドレス

          メールタイトル

          メール本文

          添付ファイル

          SMTPアドレス

          ポート番号(587、465)


 ▼Infrared (赤外線)


  ▼Remote control (赤外線の遠隔操作)


   ■IR Get Key(赤外線キーを取得する)

    - リモートコントローラーのでロボットを制御するために、赤外線キーを取得します。

     受信したいリモートコントロール名でのリモートパラメータを設定する

     必要があります。

     ロボットはそのリモコンからのキーを受信すると、キー名は出力に送られます。

     入力:onStart(バン)

        onStop(バン)

     出力:onStopped(バン)

        keyPressed(文字列)

     ボックス設定:なし

     パラメータ:リモート(ALL)

           リモートしきい値


   ■IR Send Key(赤外線キーを送信する)

    - リモートコントローラーのでロボットを制御するために、赤外線キーを送信します。

     リモートコントロール名と、送信したいキーの名前でリモートパラメータを

     設定する必要があります。

     入力:onSend(バン)

     出力:onSent(バン)

     ボックス設定:なし

     パラメータ:リモート(TV、DVD、VCR)

           キー(KEY_0など)


 ■IR Side(赤外線サイド)

  - ロボットが右目で赤外線信号を受信した場合は、右目の出力をアクティブにします。

   もし左目で受信した場合は、左の出力も同様にアクティブにします。

   入力:onStart(バン)

      onStop(バン)

   出力:onStopped(バン)

      leftEye(バン)

      bothEyes(バン)

      rightEye(バン)

   ボックス設定:なし

   パラメータ:なし


 ▼Network (ネットワーク)


  ■Choregraphe Connection(コレグラフへの接続)

   - ロボットがChoregrapheの接続の有無を検知し、接続または切断された場合に

    に出力を行います。

    入力:onStart(バン)

       onStop(バン)

    出力:onStopped(バン)

       output_connected(バン)

       output_not_connected(バン)

    ボックス設定:なし

    パラメータ:なし


  ■Internet Connection(インターネットへの接続)

   - ロボットのインターネット接続の有無を検知し、接続または切断された場合に

    出力を行います。

    入力:onStart(バン)

       onStop(バン)

    出力:onStopped(バン)

       connected(バン)

       notconnected(バン)

    ボックス設定:なし

    パラメータ:リフレッシュ時間(秒)、

          URLs(http://aldebaran-robotics.com/;

              http://www.google.com がデフォルト値)



▼Data Edit (データ編集)


 ■Angle Edit(角度の編集)

  - 角度を出力します。角度の値はボックス設定で行った単位で出力されます。

   入力:onStart(バン)

   出力:onStopped(数)

   ボックス設定:角度

          角度の単位(度、ラジアン)

   パラメータ:なし


 ■Color Edit(色の編集)

  - 光の三原色(R、G、B)の値(0〜255)を出力します。

   入力:onStart(バン)

   出力:onStopped(数)

   ボックス設定:色(クリックするとカラー選択ウィンドウが開きます。)

   パラメータ:なし


 ■Comment(コメント)

  - コメントを記載できます。

   このボックスにテキストを入力し、コメントしたい場所にボックスをセットします。

   線を結ぶことはできず、ただ置いて、コメントを表示するためだけのものです。

   ボックスが縦に伸びて、一定量を超えるとスクロールバーがでますので結構な

   量が書けます。

   入力:なし

   出力:なし

   ボックス設定:コメント

   パラメータ:なし


 ■Multi Edit(様々な編集)

  - ボックスに値を送ることができます。

   (pythonの言語タイプ:string, int, float, arrayなどがセット可能です。)

   ライン上で左ダブルクリックをして値を編集することができます。

   ライン上で右クリックすると1行追加でき、値を加えることができます。

   ライン上で右クリックすると1行削除でき、値を消すことができます。

   入力:input1(バン)

      input2(バン)

      (増やせます)

   出力:onStopped(ダイナミック)

   ボックス設定:複数の値が入力可能なフィールド

   パラメータ:なし


 ■Number Edit(番号の編集)

  - インプットがあると入力された番号を出力します。

   入力:onStart(バン)

   出力:onStopped(数)

   ボックス設定:1つの数値が入力可能なフィールド

   パラメータ:なし


 ■Text Edit(テキスト文字の編集)

  - インプットがあると入力されたテキストを出力します。

   入力:onStart(バン)

   出力:onStopped(文字列)

   ボックス設定:テキストが入力可能なフィールド

   パラメータ:なし



▼Flow Control (フロー制御)


 ▼Flow Diagram(図式制御)


  ■Get Parameter(パラメーターの取得)

   - 親ボックスパラメーターの値を取得します。

    このボックスのパラメーターであなたが返してほしいパラメータの名前を

    セットします。

    独自ボックスにパラメータ定義を追加した後に使います。

    入力:onGet(バン)

    出力:onData(ダイナミック)

    ボックス設定:なし

    パラメータ:パラメーター名


 ▼Time(時間)


  ■Timer(タイマー)

   -指定した間隔で出力を繰り返します。

    いつでも停止することができます。

    出力前に、もう一度入力するとタイマーを再起動できます。

    入力:onStart(文字列)

       onStop(バン)

    出力:onStopped(バン)

       timerOutput(バン)

    ボックス設定:なし

    パラメータ:期間(秒)


  ■Wait(待機)

   - 信号を出力する前に少し待ちます。

    いつでも停止することができます。

    出力前に、もう一度入力するとタイマーを再起動できます。

    入力:onStart(文字列)

       onStop(バン)

    出力:timerOutput(バン)

    ボックス設定:なし

    パラメータ:タイムアウト(秒)

          キャンセルされた場合の時間出力有無


  ■Delay(遅延)

   - 出力する前に少し待ちます。

    いつでも停止することができます。複数の入力の場合、複数出力します。

    入力:onStart(文字列)

       onStop(バン)

    出力:timerOutput(バン)

    ボックス設定:なし

    パラメータ:タイムアウト(秒)

          キャンセルされた場合の時間出力有無


 ▼Timeline(タイムライン)


  ■Goto(name) (フレーム名でジャンプ)

   - パラメーターで設定したフレーム名にジャンプします。

    入力:onGo(バン)

    出力:なし

    ボックス設定:なし

    パラメータ:フレーム名


  ■Goto(number) (フレーム番号でジャンプ)

   - パラメーターで設定した番号にジャンプします。

    入力:onGo(バン)

    出力:なし

    ボックス設定:なし

    パラメータ:フレーム番号


  ■Play(再生)

   - 現在のフレームインデックスから親タイムラインを再生します。

    もしタイムラインが既に再生中の場合は何もしません。

    入力:onPlay(バン)

    出力:なし

    ボックス設定:なし

    パラメータ:なし


  ■Stop(停止)

   - 現在のフレームインデックスで親タイムラインを停止します。

    このボックスはタイムラインの再生を止めるだけで、キーフレームと

    ボックス自体は動き続けます。

    入力:onStop(バン)

    出力:なし

    ボックス設定:なし

    パラメータ:なし


 ■Counter(カウンター)

  - カウンタを表示します。

   onNextに入力されるたびに、カウンターの値がcurrentValueの出力に送られ、

   パラメータで指定したStep値に応じて初期値から最終値まで加減されます。

   いったん、カウンター値はその最終値より高くなった後、

   onReinitializedが出力され、カウンターは初期値に再設定されます。

   onInitに入力するとカウンターを再初期化することができます。

   入力:onNext(バン)

      onInit(バン)

   出力:currentValue(数)

      onReinitialized(バン)

   ボックス設定:なし

   パラメータ:初期値

         ステップ値

         終了値


 ■If(IF文)

  - パラメータで指定した条件演算子を満たすかどうかの分岐を行います。

   入力:onData(ダイナミック)

   出力:output_then(バン)

      output_else(バン)

   ボックス設定:なし

   パラメータ:条件演算子(<、<or=、=、<or=、<、≠)

         value to compare(デフォルトでは0)


 ■Only Once(一回だけ実行)

  - 入力されると一回だけ実行されます。

   なおボックスを含むダイアグラムがアンロードされた時にはリセットされます。

   入力:onSignal(バン)

   出力:fisrtTime(バン)

   ボックス設定:なし

   パラメータ:なし


 ■Switch Case(入力切り替え)

  - 入力値をテストし、この値にあった出力を行います。

   もし入力がマッチしない場合、onDefaultが出力されます。 

   行で右ダブルクリックしてケースを編集することができます。

   行と選択を右クリックしてケースを追加できます。

   行と「削除したい行」を選択して、右クリックでケースを消すことができます。

   入力された値に対して、条件に応じて異なる出力を分岐させるために使います。

   文字列はダブルクォーテーション""でかこってセットします。

   入力:onStart(ダイナミック)

   出力:onDefault(バン)

      output_1(ダイナミック)

      output_2(ダイナミック)

      (増やせます。)

   ボックス設定:複数の値が入力可能なフィールド

   パラメータ:なし


 ■Wait For Signals(シグナル待ち)

  - 2つの入力両方にシグナルが入力されるまで待ち、2つの入力があると自身から

   シグナルを出力します。停止条件の制御に利用できます。

   入力:signal1(バン)

      signal2(バン)

   出力:signalsReceived(バン)

   ボックス設定:なし

   パラメータ:なし



▼LEDs LED(LEDライト)


 ▼Animation(アニメーション)


  ■Blink(点滅)

   - ロボットの目が一回点滅します。

    入力:onStart(バン)

    出力:onDone(バン)

    ボックス設定:なし

    パラメータ:なし


  ■Random Eyes(目の色のランダム変化)

   - ロボットの目の色がランダムに変化します。

    注意:このボックスは自動的には終了しませんので終えるにはonStop入力

       させる必要があります。

    入力:onStart(バン)

       onStop(バン)

    出力:onStopped(バン)

    ボックス設定:なし

    パラメータ:なし


  ■Twinkle(点滅)

   - 選択されたLEDがパラメーターで定義された時間の間、点滅します。

    入力:onStart(バン)

       onStop(バン)

    出力:onStopped(バン)

    ボックス設定:なし

    パラメータ:LEDグループ(すべてのLED、顔LED、右耳のLEDなど)

          フラッシュオンの時間(秒)

          フラッシュオフの時間(秒)

          作動させる時間(秒)


 ▼Fade


  ■Ear LEDs(耳のLED)

   - 片方の耳または両耳のLEDの強さを設定します。

    入力:onStart(バン)

    出力:onDone(バン)

    ボックス設定:なし

    パラメータ:耳LED部位(両方、左、右)

          LEDの強さ(%)

          持続期間(秒)


  ■Eye LEDs(目のLED)

   - 目のLEDを設定します。

    色を入力するボックスを開く必要があることに注意してください。

    入力:onStart(バン)

    出力:onDone(バン)

    ボックス設定:なし

    パラメータ:目LED部位(両方、左、右)

          持続期間(秒)


  ■Set LEDs(LEDの設定)

   - 指定したグループのLEDの輝度を設定します。

    入力:onSet(バン)

    出力:onReady(バン)

    ボックス設定:なし

    パラメータ:LEDグループ(すべてのLED、右耳のLEDなど)

          LEDの強さ(%)

          持続期間(秒)


  ■Set Single LED(1つのLEDの設定)

   - 特定のLEDの輝度を設定します。

    入力:onSet(バン)

    出力:onReady(バン)

    ボックス設定:なし

    パラメータ:LED部位(Brain0、LeftEarLedなど)

          LEDの強さ(%)

          持続期間(秒)


  ■Single Ear LED(片耳のLED)

   - 片耳のLEDの強度を設定します。

    入力:onStart(バン)

    出力:onDone(バン)

    ボックス設定:なし

    パラメータ:耳LED部位(左、右)

          角度(度)

          LEDの強さ(%)

          持続期間(秒)


  ■Single Eye LED(片目のLED)

   - 片目のLEDの色を設定します。色を入力するボックスを開く必要があります。

    入力:onStart(バン)

    出力:onDone(バン)

    ボックス設定:なし

    パラメータ:目LED部位(左、右)

          角度(度)

          持続期間(秒)



▼Math(計算)


 ■Divide(割り算)

  - 最初の入力値で割り算を行い、結果を出力します。

   入力:Dividend(数)

      Divisor(数)

   出力:output_Quotient(数)

   ボックス設定:なし

   パラメータ:なし


 ■Multiplay(掛け算)

  - 最初の入力値で掛け算を行い、結果を出力します。

   入力:Multiplicand(数)

      Multiplier(数)

   出力:output_Product(数)

   ボックス設定:なし

   パラメータ:なし


 ■Random Float

  - 最小値から最大値までランダムな浮動小数点数を生成します。

   入力:onStart(バン)

   出力:output_RandomValue(数)

   ボックス設定:なし

   パラメータ:最小値

         最大値


 ■Random Int.

  - パラメータでセットした最小数と最大数の間でのランダムな整数を生成します。

   最小数と最大数は可能な値の範囲に含まれることに注意してください。

   入力:onStart(バン)

   出力:output_RandomValue(数)

   ボックス設定:なし

   パラメータ:最小値

         最大値

         シャッフル有無



▼Motions(動き)


 ▼Animations(アニメーション)


  ■Breath(呼吸)

   - ロボットが呼吸をするアニメーションを実行します。

    入力:onStart(バン)

       onStop(バン)

    出力:onStopped(バン)

    ボックス設定:なし

    パラメータ:チェーン名(Body、Legs、Arms、LArm、RArm、Head)

          振り幅

          テンポ(BPM)


  ■Hello(ハロー)

   - ロボットがシンプルな挨拶のアニメーションを実行します。

    なおこのボックスはしゃべりません。アニメーションだけです。

    入力:onStart(バン)

       onStop(バン)

    出力:onStopped(バン)

    ボックス設定:なし

    パラメータ:なし


  ■Wipe Forehead(額をぬぐう)

   - ロボットが自分の額を拭うアニメーションを実行します。

    入力:onStart(バン)

       onStop(バン)

    出力:onStopped(バン)

    ボックス設定:なし

    パラメータ:なし


 ▼Dances(ダンス)


  ■Tai chi Chuan(太極拳)

   - ロボットが太極拳ダンスのアニメーションを実行します。

    入力:onStart(バン)

       onStop(バン)

    出力:onStopped(バン)

    ボックス設定:なし

    パラメータ:なし


 ■Hands(手)

  - ロボットの片手か両手が開いたり閉じたりできるようにモータを固くします。

   手のモーターは緩和します。

   入力:onStart(バン)

   出力:onDone(バン)

   ボックス設定:なし

   パラメータ:手部位(両方、左、右)

         動作(手を開く、手を閉じる)


 ■Motor On/Off(モーターのon/off)

  - 全てのモーターを固くしたり緩めたりします。

   入力:onSet(バン)

   出力:onReady(バン)

   ボックス設定:なし

   パラメータ:動作(オン、オフ)


 ■Rest(休憩)

  - ロボットが立っていても、全ての間接を柔らかくしてしゃがむ姿勢をとります。

   入力:onStart(バン)

      onStop(バン)

   出力:onStopped(バン)

   ボックス設定:なし

   パラメータ:なし


 ■WakeUp(目覚める)

  - ロボットが全ての間接を固くして立つポーズをとります。

   入力:onStart(バン)

      onStop(バン)

   出力:onStopped(バン)

   ボックス設定:なし

   パラメータ:なし


 ■Sit Down(座る)

  - ロボットが現在どんな姿勢であっても、その場で座ります。

   入力:onStart(バン)

      onStop(バン)

   出力:success(バン)

      failure(バン)

   ボックス設定:なし

   パラメータ:なし


 ■Stand Up(立ち上がる)

  - ロボットが現在どんな姿勢であっても、その場で立ち上がります。

   試行回数はパラメーターでセットすることができます。

   入力:onStart(バン)

      onStop(バン)

   出力:success(バン)

      failure(バン)

   ボックス設定:なし

   パラメータ:最大試行回数


 ■Move Along(軌跡に沿って移動)

  - 添付の.pmtファイルによって与えられた軌跡に沿って移動します。

   入力:onStart(バン)

      onStop(バン)

   出力:success(バン)

      failure(バン)

   ボックス設定:なし

   パラメータ:平面移動軌跡(ファイル指定)


 ■Move To(〜へ移動)

  - 現在位置からパラメータダイアログで指定した座標分移動します。

   入力:onStart(バン)

      onStop(バン)

   出力:onArrivedAtDestination(バン)

      onStoppedBeforeArriveing(ダイナミック)

   ボックス設定:なし

   パラメータ:距離X(m)

         距離Y(m)

         角度(ラジアン)

         腕の動きの有効化有無


 ■Move Toward(〜の方向へ移動)

  - パラメータで設定した方向にロボットを移動させます。

   なおこの場合、ロボットは自分で移動を停止しません。

   終了する座標(x,y)をセットするか、0かストップするためのボックスで

   制御する必要があります。

   注:パラメーターで移動方向のアップデート期間を設定することもできます。

   入力:onStart(バン)

      onStop(バン)

   出力:onStopped(バン)

   ボックス設定:なし

   パラメータ:X

         Y

         角度

         方向アップデートの期間(秒)

         腕の動きの有効化有無


 ■Obstacle Avoidance(障害物を回避)

  - ロボットがそのまま前に進むと障害物があるときに右折します。

   入力:onStart(バン)

      onStop(バン)

   出力:onStopped(バン)

   ボックス設定:なし

   パラメータ:なし



▼Sensing(感知、計測)


 ■Battery(バッテリー)

  - バッテリーセンサーをチェックします。

   もしバッテリーレベルが非常に低い場合、onLow出力を行います。

   入力:onStart(バン)

      onStop(バン)

   出力:onStopped(バン)

      onLow(バン)

   ボックス設定:なし

   パラメータ:なし


 ■Bumpers(バンパー)

  - バンパーセンサーをチェックします。

   もしバンパーが刺激されると、onLeftまたはonRight出力を行います。

   入力:onStart(バン)

      onStop(バン)

   出力:onStopped(バン)

      onLeft(バン)

      onRight(バン)

   ボックス設定:なし

   パラメータ:なし


 ■Fall Detector(落下感知)

  - ロボット、プロセスが落ちていないかをチェックします。

   robotHasFallen出力は、ロボットが落ちた時間を完治した後、0.5秒出力します。

   入力:onStart(バン)

      onStop(バン)

   出力:onStopped(バン)

      robotHasFallen(バン)

   ボックス設定:なし

   パラメータ:なし


 ■Foot Contact(足への接触)

  - 足への接触の変化を検知します。

   入力:onStart(バン)

      onStop(バン)

   出力:onStopped(バン)

      onContact(バン)

      onLostContact(バン)

   ボックス設定:なし

   パラメータ:なし


 ■Get Temperature(温度計測)

  - パラメータで選択したハードウェアの温度を取得します。

   入力:onGet(バン)

   出力:onData(数)

   ボックス設定:なし

   パラメータ:ハードウェア部位(バッテリー、ヘッドプロセッサーなど)


 ■Has Hardware

  - パラメータで設定したロボットのハードウェアについてチェックし、

   trueまたはfalseを出力します。

   入力:check(バン)

   出力:true(バン)

      false(バン)

   ボックス設定:なし

   パラメータ:ボディ部位(腕、拡張腕、頭、レーザー、足)


 ■Is In Collision(衝突)

  - 選択された身体の部分がロボットの体の他の部分と衝突しているかを検知します。

   入力:onAsk(バン)

   出力:none(バン)

      near(バン)

      collision(バン)

   ボックス設定:なし

   パラメータ:ボディ部位(両腕、左腕、右腕)


 ■Motor Heat(モーターヒート)

  - モーターの温度を監視し、熱いか冷たいかを通知します。

   入力:onStart(バン)

      onStop(バン)

   出力:onStopped(バン)

      onHot(バン)

      onCold(バン)

   ボックス設定:なし

   パラメータ:モーター名(体全体、腕、頭、右足など)

         低温限界(℃)

         高温限界(℃)

         更新頻度(秒)


 ■Robot Posture(ロボットの姿勢)

  - ロボットの姿勢が変わる度に、変化する値が変化するの名前を返します。

   入力:onStart(バン)

      onStop(バン)

   出力:onStopped(バン)

      posture(文字列)

   ボックス設定:なし

   パラメータ:更新頻度(秒)


 ■Sonar(ソナー、音波測深機)

  - 超音波センサで障害物を検出します。

   入力:onStart(バン)

      onStop(バン)

   出力:onStopped(バン)

      onNothingLeft(バン)

      onNothingRight(バン)

      onObstacle(文字列)

   ボックス設定:なし

   パラメータ:なし


 ■Tactile Head(頭の触覚センサー)

  - 頭がさわられたことを検出します。

   入力:onStart(バン)

      onStop(バン)

   出力:onStopped(バン)

      frontTouched(バン)

      middleTouched(バン)

      rearTouched(バン)

   ボックス設定:なし

   パラメータ:なし


 ■Tactile L.Hand(左手の触覚センサー)

  - 左手のタッチを検出します。

    Pepperにおいて出力されるのはbackTouchedのみとなります。

   入力:onStart(バン)

      onStop(バン)

   出力:onStopped(バン)

      leftTouched(バン)

      backTouched(バン)

      rightTouched(バン)

   ボックス設定:なし

   パラメータ:なし


 ■Tactile R.Hand(右手の触覚センサー)

  - 右手のタッチを検出します。

   Pepperにおいて出力されるのはbackTouchedのみとなります。

   入力:onStart(バン)

      onStop(バン)

   出力:onStopped(バン)

      leftTouched(バン)

      backTouched(バン)

      rightTouched(バン)

   ボックス設定:なし

   パラメータ:なし



▼System(システム)


 ■Get Date(日時取得)

  - ロボットのある地域の日時を取得できます。

   入力:onGet(バン)

   出力:onTime(数)

   ボックス設定:なし

   パラメータ:なし


 ■Get Name(名前取得)

  - ロボットの名前を返します。ロボットの名前はWEBページで変更可能です。

   入力:onGet(バン)

   出力:onData(文字列)

   ボックス設定:なし

   パラメータ:なし


 ■Log(ログ)

  - デバッグ画面でメッセージを確認します。

   パラメータのメッセージのプレフィックスと優先順位を設定することができます。

   (デバッグ画面でメッセージを確認します。パラメータで、プレフィックスと

    メッセージの優先順位を設定することができます。)

   入力:message(ダイナミック)

   出力:onDone(バン)

   ボックス設定:なし

   パラメータ:メッセージ接頭語(デフォルト値はMessage text)

         プライオリティー(Fatal、Error、Warning、Info、Debug)



▼Templates(テンプレート)


 ■Diagram(ダイアグラム)

  - 任意のボックスを作るための空のボックスです。

   編集するにはダブルクリックします。

   入力:onStart(バン)

      onStop(バン)

   出力:onStopped(バン)

   ボックス設定:なし(ボックス作成へ)

   パラメータ:なし


 ■Dialog(ダイアログ)

  - 任意のプロジェクトから会話用トピックを作るための空のボックスです。

   ダブルクリックして関連するダイアログのトピックを選べます。

   入力:onStart(バン)

      onStop(バン)

   出力:onStopped(バン)

   ボックス設定:なし(ダイアログファイル作成へ)

   パラメータ:なし


 ■Timeline(タイムライン)

  - 任意のアニメーションを作るための空のボックスです。

   定義されたモーター位置が含まれた単一の動きが含まれています。

   入力:onStart(バン)

      onStop(バン)

   出力:onStopped(バン)

   ボックス設定:なし(タイムライン作成へ)

   パラメータ:なし


 ■Python Script(Pythonのスクリプト)

  - 基本的なPythonスクリプトが含まれているボックスです。

   Pythonスクリプトボックスを作成するために使用することができます。

   入力:onStart(バン)

      onStop(バン)

   出力:onStopped(バン)

   ボックス設定:なし(Pythonスクリプトを編集するには、ダブルクリック。)

   パラメータ:なし



▼Trackers (追跡)


 ■Basic Awareness(基本意識)

  - ロボットが人々とのアイコンタクトを保つようにします。

   ALBasicAwarenessモジュールへのインターフェイスです。

   これを使うことで周辺の人間を認識し、常に人間に視線を向けてくれます。

   入力:onStart(バン)

      onStop(バン)

   出力:onStopped(バン)

      stimulusDetected(文字列)

      humanTracked(数)

      humanLost(数)

   ボックス設定:なし

   パラメータ:エンゲージモード(なし、フル、セミ)

         トラッキングモード(頭、体ローテーション、体全体)

         音刺激有無

         動き刺激有無

         人刺激有無

         タッチ刺激有無


 ■Is Tracker Active(トラッカーがアクティブ)

  - トラッカーがアクティブかチェックします。

   入力:onAsk(バン)

   出力:yes(バン)

      no(バン)

   ボックス設定:なし

   パラメータ:なし


 ■Look At(見る)

  - 様々なモードでロボットが希望の位置を見ます。

   入力:onStart(バン)

      onStop(バン)

   出力:onStopped(バン)

   ボックス設定:なし

   パラメータ:X(m)

         Y(m)

         Z(m)

         速度(%)

         体全体有無

         フレーム(Torso、World、Robot)


 ■Point At(指差し)

  - 様々なモードでロボットが希望の位置を指差します。

   入力:onStart(バン)

      onStop(バン)

   出力:onStopped(バン)

   ボックス設定:なし

   パラメータ:X(m)

         Y(m)

         Z(m)

         速度(%)

         エフェクター(両腕、左腕、右腕)

         フレーム(Torso、World、Robot)


 ■People Tracker(人を追跡)

  - ロボットが人を追跡します。

   入力:onStart(バン)

      onStop(バン)

      peopleId(ダイナミック)

   出力:onStopped(バン)

      targetLost(バン)

      targetReached(バン)

   ボックス設定:なし

   パラメータ:モード(頭、全身、移動を伴う)

         エフェクター(両腕、左腕、右腕)

         X距離(m)

         Xしきい値(m)

         Y距離(m)

         Yしきい値(m)

         角度(ラジアン)

         角度しきい値(ラジアン)


 ■Face Tracker(顔を追跡)

  - 様々なモードで顔を追跡します。

   例えばパラメータのMode変数を Move に設定すればその方向に移動します。

   入力:onStart(バン)

      onStop(バン)

   出力:onStopped(バン)

      targetLost(バン)

      targetReached(バン)

   ボックス設定:なし

   パラメータ:モード(頭、全身、移動を伴う)

         エフェクター(両腕、左腕、右腕)

         サイズ(m)

         X距離(m)

         Xしきい値(m)

         Y距離(m)

         Yしきい値(m)

         角度(ラジアン)

         角度しきい値(ラジアン)


 ■Red Ball Tracker(赤いボールを追跡)

  - 様々なモードで赤いボールを追跡します。

   入力:onStart(バン)

      onStop(バン)

   出力:onStopped(バン)

      targetLost(バン)

      targetReached(バン)

   ボックス設定:なし

   パラメータ:モード(頭、全身、移動を伴う)

         エフェクター(両腕、左腕、右腕)

         幅(m)

         X距離(m)

         Xしきい値(m)

         Y距離(m)

         Yしきい値(m)

         角度(ラジアン)

         角度しきい値(ラジアン)


 ■LandMark Tracker(ランドマークを追跡)

  - 様々なモードでランドマークを追跡します。

   入力:onStart(バン)

      onStop(バン)

      landMarkId(ダイナミック)

   出力:onStopped(バン)

      targetLost(バン)

      targetReached(バン)

   ボックス設定:なし

   パラメータ:モード(頭、全身、移動を伴う)

         エフェクター(両腕、左腕、右腕)

         サイズ(m)

         X距離(m)

         Xしきい値(m)

         Y距離(m)

         Yしきい値(m)

         角度(ラジアン)

         角度しきい値(ラジアン)


 ■Movement Tracker(動きを追跡)

  - 検出された移動方向に頭を動かします。

   入力:onStart(バン)

      onStop(バン)

   出力:onStopped(バン)

   ボックス設定:なし

   パラメータ:感度


 ■Sound Tracker(音を検出)

  - 音を検出し、まわりの音に追従します。

   入力:onStart(バン)

      onStop(バン)

   出力:onStopped(バン)

      targetLost(バン)

      targetReached(バン)

   ボックス設定:なし

   パラメータ:モード(頭、全身、移動を伴う)

         エフェクター(両腕、左腕、右腕)

         場所確認のしきい値(%)

         距離(m)

         Xしきい値(m)

         感度



▼Vision(視覚)


 ■Face Detection(顔検出)

  - 人々の顔を検出し、検出した顔の数を返します。

   顔データベースに登録されていなくても顔を検出します。

   (Learn Face box を使って、ロボットに覚えさせることもできます。)

   入力:onStart(バン)

      onStop(バン)

   出力:onStopped(バン)

      numberOfFaces(数)

      onNoFace(バン)

   ボックス設定:なし

   パラメータ:なし


 ■Face Reco.(顔を認識)

  - ロボットが知っている人の顔を認識します。

   ロボットはこの認識前にLearn Face boxで顔を学習している必要があります。

   入力:onStart(バン)

      onStop(バン)

   出力:onStopped(バン)

      onRecognizedFaces(文字列)

   ボックス設定:なし

   パラメータ:なし


 ■Is Backlit(バックライト)

  - カメラのバックライトを確認します。

   入力:check(バン)

   出力:true(バン)

      notSure(バン)

      false(バン)

   ボックス設定:なし

   パラメータ:なし


 ■Is In Darkness(暗闇)

  - カメラを使う時に、ロボットが暗闇にいないかチェックします。

   入力:check(バン)

   出力:true(バン)

      false(バン)

   ボックス設定:なし

   パラメータ:暗さのしきい値


 ■Learn Face(顔を学習する)

  - ロボットに新しい顔と名称の対応を認識させます。

   学習に成功した場合、ロボットの目は緑色に、失敗した場合は赤色になります。

   入力:onLearn(文字列)

   出力:onSuccess(バン)

      onFailure(バン)

   ボックス設定:なし

   パラメータ:なし


 ■NAOMark

  - NAOMarkとIDを検出します。

   入力:onStart(バン)

      onStop(バン)

   出力:onStopped(バン)

      onMarkDetected(数)

      onNoMark(バン)

   ボックス設定:なし

   パラメータ:なし


 ■Record Video(ビデオ録画)

  - ビデオ録画を行います。

   パラメーターで設定した時間が経過すると録画を停止します。

   デフォルトでは、動画は「/home/nao/recordings/cameras.」に保存されます。

   入力:onStart(バン)

      onStop(バン)

   出力:onStopped(バン)

   ボックス設定:なし

   パラメータ:ファイル名(デフォルト値はrecording)

         録画時間(秒)

         解像度(160x120、320x240、640x480)

         フレームレート(フレーム/秒)

         フォーマット(MJPG、IYUV)

         カメラ(デフォルト、トップ、ボトム)


 ■Select Camera(カメラを選択)

  - 現在使用されているカメラを変更します。

   入力:onUseTopCamera(バン)、onUseBottomCamera(バン)

   出力:onReady(バン)

   ボックス設定:なし

   パラメータ:なし


 ■Take Picture(写真を撮影する)

  - 写真を撮影します。

   デフォルトでは、画像は「~/recordings/cameras」に保存されます。

   画像はJPG形式です。

   入力:onStart(バン)

   出力:onStopped(バン)

   ボックス設定:なし

   パラメータ:解像度(160x120、320x240、640x480、1280x960)

         ファイル名(デフォルト値はimage)

         カメラ(トップ、ボトム)


 ■Unlearn All Faces(全ての顔認識を忘れる)

  - 顔データベースから、全ての顔認識を削除します。

   入力:onClearDB(バン)

   出力:onSuccess(バン)

      onFailure(バン)

   ボックス設定:なし

   パラメータ:なし


 ■Unlearn Face(顔認識を忘れる)

  - 指定された名前の顔を削除します。

   もし、学習されていない顔だった場合、onFailureが出力されます。

   入力:onUnlearn(文字列)

   出力:onSuccess(バン)

      onFailure(バン)

   ボックス設定:なし

   パラメータ:なし


 ■Vision Reco.(イメージを認識)

  - ロボットが学習済みの画像、オブジェクト、場所を認識します。

   ロボットが認識できる画像、オブジェクト、場所は事前に学習する必要があります。

   学習プロセスはChoregrapheでのメニュー、クリックビュー、ビデオモニターを

   介して行うことができます。

   視覚認識データベースを照合する仕組みです。

   画像を認識すると認識している状況に変化がなくても定期的に出力をおこなうため、

   明示的な停止のフローが必要になります。

   入力:onStart(バン)

      onStop(バン)

   出力:onStopped(バン)

      onPictureLabel(文字列)

      onNoPicture(バン)

   ボックス設定:なし

   パラメータ:なし



▼World Representation(世界表現)


 ■Represent Object(オブジェクトを表現する)

  - WorldRepresentationから単一のオブジェクトをプッシュまたは削除

   することができます。

   WorldRepresentationに格納されたオブジェクトは、3Dロボットビュー

   で見ることができます。

   詳細は、パラメータを参照してください。

   入力:Display(バン)

      onStop(バン)

   出力:onStopped(バン)

      onError(文字列)

   ボックス設定:なし

   パラメータ:オブジェクト名(デフォルト値はMyObject)

         親名(World、Robot、Robot_Torso、Robot_Head)

         カテゴリ名(デフォルト値はUserObjects)

         x

         y

         z

         Wx

         Wy