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NAOqi / コレグラフセンサー 一覧(ver. 2.3.0)

More than 5 years have passed since last update.

Creation Date : 2015/5/22
Last Modified Date : 2015/5/22
robot start inc.

【2.3】とあるものは、ver.2.3.0 から追加されたセンサーです。


◼︎ActiveDiagnosisErrorChanged

 ハードウェア障害(主に電気的な接続)があるかどうかを検出するセンサーです。


■ALBasicAwareness/ 【2.3】

 ロボットが確立し人とのアイコンタクトを保つようにする簡単なセンサーです。

 ▼HumanLost 【2.3】

   追跡された人が見つけることができない場合に発生します。

 ▼HumanTracked 【2.3】

   追跡者が失われた、または追跡者のIDが更新されたとき、
   人を追跡し始めた場合発生します。

 ▼StimulusDetected 【2.3】

   反応が検出された場合に発生します。


◼︎ALBattery/

 ロボットのハードウェアバッテリーに関連するイベントを検出します。
 バッテリー残量が少ないときにユーザーに知らせるなどに使います。

 ▼BatteryLow 【2.3】

   バッテリ残量が少なくなると発生します。


◼︎ALBehaviorManager/

 行動を管理するセンサーです。

 ▼BehaviorAdded

   動作を追跡したら発生します。

 ▼BehaviorFailed

   動作が失敗したら発生します。

  ▼BehaviorRemoved

   動作を取り除いたら発生します。

  ▼BehaviorsAdded

   一連の動作を追跡したら発生します。

  ▼BehaviorsLoaded 【2.3】

   一連の動作がロードしたら発生します。

  ▼BehaviorsRemoved

   一連の動作を取り除いたら発生します。

  ▼BehaviorUpdated

   一連の動作をアップデートをしたら発生します。


◼︎ALFastPersonTracking/

 すばやく人間を追跡します。

  ▼TrackedPersonNotFound

   追跡の結果、人間が見つからなかった場合、発生します。


◼︎ALFindPersonHead/

 人間の頭を見つけます。

  ▼HeadNotFound

   頭が見つからなかった時に発生します。

  ▼HeadReached

   頭が見つかった時に発生します。


◼︎ALMemory/

 人間の頭を見つけます。

  ▼KeyAdded

   最新でつくられたキーの名前を運び、ALMemoryでキーが作成された後に発生します。

  ▼KeyRemoved

   関連するキーの名前を運び、キーがALMemoryから削除された後に発生します。

  ▼KeyTypeChanged

   例えば、イベントしてデータキーを宣言するとき、キーのタイプが変更された後に発生します。


◼︎ALMotion/

 ロボットの動きを作る容易な方法を提供します。
 関節の数、自分の名前、限界、利用可能なセンサーなどのロボットのハードウェアに
 関する有用な情報にアクセスすることができます。

  ▼MoveFailed

   移動コマンドが失敗した場合に発生します。

  ▼Protection/

   保護機能。

▼▼DisabledDevicesChanged 【2.3】

    デバイスを使用できるかが変更された場合に発生します。
    デバイスが使用できない場合には、このデバイスの剛性および移動が禁止されます。

▼▼DisabledFeaturesChanged 【2.3】

    機能(移動、剛性など)の可用性が変更されたとき発生します。

  ▼RobotIsFalling

   fall manager processがスタートした時に発生します。

  ▼RobotStand

   ロボットが起立している時に発生します。

  ▼Safety/

   安全確保。

▼▼ChainVelocityClipped

    障害物が近すぎるため、チェーン速度がクリップされる場合に発生します。

▼▼MoveFailed

    移動の方向に障害物があるので移動コマンドが失敗した場合に発生します。

▼▼PushRecovery

    ジャイロメータと車輪速から提供された情報を用いて、ロボットの転倒を
    防止するための専用の反射の動きです。
    NAOqiが実行されているときはデフォルトで有効になっています。

▼▼RobotOnASlope 【2.3】

    ロボットが検出されない、または傾きを検出したときに発生します。

▼▼RobotPushed

    ロボットが押されたときに発生します。

  ▼Stiffness/

   関節の硬さを制御します。

▼▼restFinished

    楽な姿勢が終わった時に発生します。

▼▼restStarted

    楽な姿勢になり始めた時に発生します。

▼▼wakeUpFinished

    起き上がるのが完了した時に発生します。

▼▼wakeUpStarted

    起き上がり始めた時に発生します。


◼︎ALMotionRecorder/

 ロボットのモータポーズを記録するモジュールです。
 このモジュールは廃止されたので、かわりにアニメーションモードを使ってください。

  ▼CurrnetFrame

  (廃止)

  ▼Recording

  (廃止)

  ▼StorePositionRequested

  (廃止)


◼︎ALNavigation/

 ナビゲーション機能を提供します。ロボットを安全に移動させるための機能です。
 ロボットは、自動的に障害物を避けることはできませんが、障害物がロボットの
 セキュリティゾーン入るとすぐに、慎重に移動し、停止させることができます。
 移動の間、ロボットはすべてのセンサを用いて、その移動方向に障害物を検出
 しようとします。

  ▼SafetyBlindZoneDetected

   ブラインドゾーンがある時に発生します。


◼︎ALPanoramaCompass/

 パノラマコンパスの機能を提供します

  ▼FullScanBegin

   完全なスキャン(そのベースの半回転を含む)を開始したときに発生します。

  ▼HalfScanBegin

   半回転スキャンを開始したときに発生します。

  ▼HalfScanInsufficient

   ロボットがより位置特定の必要がある場合に発生します。

  ▼StartShootOneFrame

   1フレームの撮影を開始。

  ▼StopShootOneFrame

   1フレームの撮影を終了。


◼︎ALSentinel/

 必須センサー。

  ▼BatteryLevel

   バッテリーレベルを検出します。


◼︎ALSpeechRecognition/

 複数の言語で、定義済みの単語やフレーズを抽出して認識するするセンサーです。

  ▼IsConnected

   接続されているときに発生します。


◼︎ALTextToSpeech/

 ロボットを話させる機能です。
 テキストを音声変換エンジンに送信しスピーカーから出力されます。

  ▼CurrentBookMark

   合成される必要がある文字列内 (整数[0〜65535]は"MRK=番号 "を使用して)
   に配置され、ブックマークの発生を示します。

  ▼CurrentSentence

   現在合成された文章を示します。

  ▼CurrentWord

   現在合成された単語を表示します。
   (日本のエンジンには使用できません。)

  ▼PositionOfCurrentWord

   現在の文でそのインデックスによって合成される単語を示します。
   インデックス0は、文の最初の単語を指します。
   (日本のエンジンには使用できません。)

  ▼Status

   タスクのステータスが変化した場合に発生します。

  ▼TextDone

   現在の文の合成が行われた場合に発生します。

  ▼TextInterrupted

   現在の文の合成が中断された場合に発生します。例えば、ALTextToSpeechProxy:: STOPALL

  ▼TextStarted

   現在の文の合成が開始したときに発生します。


◼︎ALTracker/

 ロボットが追跡する機能です。
 異なるターゲット(赤いボール、顔、ランドマークなど)を別の手段
 (ヘッドのみ、全身、移動など)を使用して追跡することができます。

  ▼ActiveTargetChanged

   動くターゲットに変更があったとき発生します。

  ▼ArmTracking/

   腕を追跡します。

▼▼Restarted

   再び動き出した時に発生します。

▼▼Stopped

   停止したときに発生します。

  ▼BaseTracking 【2.3】

   ベーストラッキングの時に発生します。

  ▼BlobDetected

   追跡されたオブジェクトが検出されるたびに発生します。
   関数ALTrackerProxyと共に使用することができる構造を持ちます。

  ▼CloseObjectDeteated

   オブジェクトがカメラの深度「近距離」に検出される度に発生します。

  ▼ColorBlobDetected

   色のついたオブジェクトが検出された時に発生します。

  ▼FastPersonTracking

   はやく人を追跡します。

  ▼FindPersonHead

   人の頭を見つけた時に発生します。

  ▼HeadTracking/

   頭を追跡します。

▼▼Restarted

   再び動き出した時に発生します。

▼▼Stopped

   停止したときに発生します。

  ▼ObjectLookAt

   オブジェクトを見ます。

  ▼ObjectMoveTo

   オブジェクトの動きを追跡します。

  ▼SearchLoopOver

   ループ上を探します。

  ▼SearchRotation 【2.3】

   回転して探します。

  ▼SecondTargetDetected

   第二の目標が検出された時発生します。

  ▼StopSearch

   探すのをやめます。

  ▼TargetDetected

   目標が検出されたときに発生します。

  ▼TargetLost

   目標を見失った時に発生します。

  ▼TargetReached

   目標に到達した時に発生します。


◼︎ALWorldRepresentation/

 データの長期記憶モジュールです。
 永続的にいくつかのデータを格納するだけでなく、インテリジェントな規準で
 保存されたデータにいくつかの一般的なクエリを作成することができます。
 データベースはSQLデータベースへのC/ C ++ APIをSQLiteを通じてアクセスされます。

  ▼AttributeChanged 【2.3】

   属性が変更した時に発生します。

  ▼DisplayRequired

   表示が必要なときに発生します。

  ▼PositionChanged 【2.3】

   ポジションが変更した時に発生します。


◼︎AutonomousLife/ 【2.3】

 ロボットが起動しているすべての時間、見た目にロボットが生きているように振舞います。

  ▼FocusedActivity 【2.3】

   現在フォーカスされたアクティビティを取得します。

  ▼Report 【2.3】

   レポートを行います。

  ▼State 【2.3】

   状態を取得します。


◼︎BatteryChargeCellVoltageMinChanged

 バッテリーの最小電圧が変化する時に発生します。


◼︎BatteryChargeChanged

 電池残量のパーセンテージが変化する時に発生します。


◼︎BatteryChargingFlagChanged

 バッテリが充電されている時に発生します。


◼︎BatteryEmpty

 バッテリーが空になった時に発生します。


◼︎BatteryFullChangedFlagChanged

 バッテリがフルチャージされた時に発生します。


◼︎BatteryLowDetected

 バッテリーレベルが少ない時に発生します。


◼︎BatteryNearlyEmpty

 バッテリーがほぼ空で充電が必要な時に発生します。


◼︎BatteryNotDetected

 バッテリーが検出されない時に発生します。


◼︎BatteryPowerPluggedChanged

 充電器が差し込まれているときに発生します。


◼︎BehaviorsRun

 実行中の行動が変更した時に発生する。


◼︎BodyStiffnessChanged

 ボディの硬さが大幅に変更された時に発生します。


◼︎CloseObjectDetection/

 近くのオブジェクトを検出。

  ▼ObjectDetected

   オブジェクトを検出すると発生します。

  ▼ObjectNotDetected

   オブジェクトを検出しないと発生します。


◼︎DeviceNoLongerHotDetected

 少なくとも1つのデバイスがもうホットでなくなった時に発生します。


◼︎Dialog/

 会話の機能を提供するモジュールです。
 このモジュールはALModule APIからメソッドを継承します。

  ▼ActivateTopic 【2.3】

   現在の入力を解析するために対話エンジンによって使用されている
   リストに、指定されたトピックを追加します。

  ▼Answered

   ロボットが話すとき毎回発生します。
   このイベントをサブスクライブすることでALDialogが開始します。

  ▼Compilation/

   編集。

▼▼Finished

   編集完了すると発生します。

  ▼DeactivateTopic 【2.3】

   現在の入力を解析するために対話エンジンによって使用されているリスト
   に指定されたトピックを削除します。

  ▼IsStarted

   もしTrueなら、ALDialogがスタートします。

  ▼LastInput

   ロボットが人間のインプットをキャッチするたびに発生します。
   最後の人のインプットが含まれています。

  ▼LoadTopic 【2.3】

   トピックをロードし、対応するコンテキストがASRで使用する準備が
   できてファイルにコンパイルします。

  ▼NotSpeaking10

   人間が10秒間話していないときに発生します。

  ▼NotSpeaking1access5

   人が*秒話していないときに発生します。

  ▼NotSpeaking20

   人間が20秒間話していないときに発生します。

  ▼NotSpeaking5

   人間が5秒間話していないときに発生します。

  ▼NotUnderstood

   いくつかの人間の話しを聞いたが、どのルールもマッチしない時に発生します。

  ▼SpeakLouder

   大声の話を聞いたときに発生します。

  ▼StartApp

   ダイアログ(対話)エンジンが停止し、アプリケーションの起動を要求します。

  ▼StartUpdate

   ダイアログモデルとランタイム(実験)での音声認識モデルを更新することができます。
   パラメータは未使用ですが、ALMemory APIへフィットします。

  ▼UnloadTopic 【2.3】

   指定されたトピックをアンロードし、関連するメモリの負荷を解放します。


◼︎EnablePowerMonitoring

 電力監視を有効または無効にします。


◼︎EngagementZones/

 ロボットに関する空間と領域を使って検出された、人間の動きを分類します。

  ▼FirstLimitDistanceUpdated

   最初に限界角度値が変更された時に発生します。

  ▼LimitAngleUpdated

   限界角度値が変更された時に発生します。

  ▼MovementInZonesUpdated

   運動ゾーンが更新された時に発生します。

  ▼PeopleZonesUpdated

   それぞれのゾーン内の人間のIDのリストを含むメモリキーが更新された時に
   発生します。

  ▼personApproached 【2.3】

   人間がロボットに近づいた場合に発生します

  ▼PersonEnteredZone1

   人がゾーン1に入った時に発生します。

  ▼PersonEnteredZone2

   人がゾーン2に入った時に発生します。

  ▼PersonEnteredZone3

   人がゾーン3に入った時に発生します。

  ▼PersonMovedAway

   人がちょうどロボットから移動した時に発生します。

  ▼SecondLimitDistanceUpdated

   第2限界距離値が変更された時に発生します。


◼︎footContactChanged 【2.3】

 ロボットが地面から足を持ち上げるか足を置くかの、
 足を上昇した時の足の接触の変化が起こった時に発生します。


◼︎FrontTactilTouched

 フロントヘッドの触覚センサがタッチされたときに発生します。


◼︎GazeAnalysis/

 人の目を検出します。人がロボットを見ているかどうかを知るために、
 検出された人物の視線の方向を分析することができます。
 また、人の目が開いているか閉じているかどうかも検出します。

  ▼PeopleLookingAtRobot

   人がロボットを見ている時に発生します。

  ▼PersonStartsLookingAtRobot

   誰かがロボットに向けて頭を向けた時に発生します。

  ▼PersonStopsLookingAtRobot

   誰かがロボットから離れて頭を向けた時に発生します。


◼︎HeadProcessorIsCriticallyHot

 頭部プロセッサが危険なほど熱くなった時に発生します。


◼︎HeadProcessorlsHot

 頭部プロセッサが熱くなった時に発生します。


◼︎HotDeviceDetected

 少なくとも一つの装置(関節、アクチュエーター、センサ)の温度が高い時に発生します。


◼︎HotJointDetected

 少なくとも一つの関節の温度が高い時に発生します。


◼︎LeftBumperPressed

 左バンパーが押された時に発生します。


◼︎MiddleTactliTouched

 ロボットの視野内の動きを検出することができます。


◼︎MoodAnalytics/ 【2.3】

 人や雰囲気の瞬間の感情を読み取ります。

  ▼LastActivityMoods 【2.3】

   最後の感情の行動を読み取ります。


◼︎MovementDetection/

 ロボットの視野内の動きを検出することができます。

  ▼MovementDetected

   動きが現在のカメラのフレーム(RGBまたは深度)で検出されているたびに発生します。

  ▼NoMovement

   動きが現在のカメラのフレーム(RGBまたは深度)で検出されなかった場合に発生します。


◼︎NAOqiReady

 NAOqiのすべての自動読み込みモジュールが読み込み完了し、準備OKの場合に発生します。


◼︎Navigation/

 ナビゲーションの機能を提供します。

  ▼AvoidanceNavigator/

   回避ナビゲーター。

▼▼AbsTargetModified

    障害物があり、必要なターゲットに到達できない時に発生します。

▼▼MovingToFreeZone

    ロボットが近くの障害物から去るときに発生します。

▼▼ObstacleDetected

    近いエリアで障害物が検出されたときに発生します。

▼▼Status

    local navigator の状態が変化するときに発生します。

▼▼TargetOutOfMap

    ターゲットが地図からはずれたときに発生します。

▼▼TooManyPathRecomputation

    あまりにも多くのパスの再計算が行われるときに発生します。

▼▼TrajectoryProgress

    軌道進行状況が更新されるときに発生します。

  ▼FreeZoneFinder/

   フリーゾーンを見つける。

▼▼ConstraintZone

    制約ゾーンの時に発生します。

  ▼SafeNavigator/

   安全ナビゲーター。

▼▼BlockingObstacle

    障害物にふさがれている時に発生します。

▼▼DangerousObstacleDetected

    危険な障害物があるときに発生します。

▼▼Status

    安全ナビゲーターの状況が変化するとき発生します。


◼︎NetworkStateChanged 【2.3】

 グローバルな接続状態が変化した場合に発生します。


◼︎notificationAdded

 新しい通知が追加されたときに発生します。


◼︎notificationRead

 通知が読まれたときに発生します。


◼︎notificationRemoved

 通知が削除されたときに発生します。


◼︎packageInstalled 【2.3】

 このUUIDで指定されたパッケージのアイコンを取得します。


◼︎packageRemoved

 PackageManagerはまだ特殊なプロキシを持っていません。


◼︎PassiveDiagnosisErrorCharged

 パッシブ診断が充電エラーの場合に発生します。


◼︎PeoplePerception/

 ロボットの周りの人々を追跡し、その結果の情報提供を行います。

  ▼JustArrived

   新たな人物が検出され、集団に追加されたとき発生します。

  ▼JustLeft

   人が集団から離れた時に発生します。

  ▼MaximumDetectionRangeUpdated

   最大検出距離の値が変更された時に発生します。

  ▼NonViblePeopleList

   ロボット(IsVisible属性が0に等しい)による変更で人間のリストが
   現在表示されていないたびに発生します。

  ▼PeopleDetected

   少なくとも1人がロボットに見えている時に発生します。
   検出された人物に関する情報が含まれ、人々を追跡するために
   ALTrackerによって使用されます。

  ▼PeopleList

   現在の集団の変化での人物の一覧が発生するたびに発生します。
   関連データは現在の人口の人々ID(整数)のリストです。
   これらのIDは、それぞれの人の属性に対してALMemoryを検索するために使用されています。

  ▼PopulationReset

   集団のデータをリセットします。

  ▼PopulationUpdated

   集団のデータが更新されるたびに発生します。

  ▼RemovedPersonFromMemory

   メモリーから人物の記録を消去します。

  ▼VisiblePeopleList

   見えている人のリストが更新されるたびに発生します。


◼︎PostureChanged

 姿勢が変更したとき発生します。


◼︎PostureFamilyChanged

 複数の姿勢が変更したとき発生します。


◼︎PosturePerturbated

 姿勢が中断された時に発生します。


◼︎preferenceAdded

 新しい設定がシステムに追加されたとき発生します。


◼︎preferenceChanged

 設定の値が更新されたとき発生します。


◼︎preferenceDomainRemoved 【2.3】

 優先ドメインが削除された場合に発生します。


◼︎preferenceRemoved

 設定が削除されたとき発生します。


◼︎preferenceSynchronized 【2.3】

 すべての設定がクラウドと同期された場合に発生します。


◼︎RearTactiTouched

 後ろを触られた時に発生します。


◼︎redBallDetected

 赤いボールが検出された場合に発生します。


◼︎RightBumperPressed

 右バンパーが押された場合に発生します。


◼︎robotHasFallen

 落下マネージャプロセスを終了したとき発生します。


◼︎robotIsWakeUp

 ロボットが起きているかどうかを検出します。


◼︎Segmentation3D/

 奥行きのある画像のセグメンテーションを行うことによって、ロボットの視野内に
 存在するオブジェクトを抽出します。このモジュールは、3Dセンサー付きロボットを必要とします。

  ▼BlobTrackerUpdated

   追跡オブジェクトが検出されるたびに発生します。
   追跡ブロブの更新された位置についての情報は、メモリキー
   Segmentation3D/TopOfTrackedBlobを使用してアクセスできます。

  ▼SegmentationUpdated

   セグメンテーションが計算されるたびに発生します。
   更新されたセグメンテーションのオブジェクトの記述は、メモリキー
   Segmentation3D/ BlobsListを使用してアクセスできます。

  ▼TopOfTrackedBlob

   追跡オブジェクトに関しての情報が含まれています。

  ▼TrackerBlobNotFound 【2.3】

   追跡オブジェクトが見つからない時に発生します。


◼︎SiitingPepoleDetection/

 周りの人間が座っているか、立っているかを検出します。
 ロボットは地面に置かれている必要があります。
 また、子供など身長が低い人の場合は判別ができないことがあります。

  ▼PersonSittingDown

   人が立ってから座る姿勢をとるときに発生します。

  ▼PersonStandingUp

   人が座ってから立つ姿勢をとるときに発生します。


◼︎SonarLateraLeftDetected

 ロボットの左側にものがあるときに発生します。


◼︎SonarLateraRightDetected

 ロボットの右側にものがあるときに発生します。


◼︎SonarLeftDetected

 ロボットの左前側にものがあるときに発生します。


◼︎SonarLeftNothingDetected

 ロボットの左前側にものがないときに発生します。


◼︎SonarMiddleDetected

 ロボットの中央にものがあるときに発生します。


◼︎SonarNothingDetected

 ロボットの中央にものがないときに発生します。


◼︎SonarRightDetected

 ロボットの右前側にものがあるときに発生します。


◼︎SonarRightNothingDetected

 ロボットの右前側にものがないときに発生します。


◼︎TemperatureDiagnosisErrorChanged

 温度診断ステータスが変更されたとき発生します。


◼︎TemperatureStatesChanged

 温度ステータスが変更された場合に発生します。


◼︎TouchChanged

 ロボットのタッチの状態が変更されたときに発生します。


◼︎UserSession/

 アクティブユーザの状態、およびそのデータへのバインディングを管理します。
 (APIを取得したユーザだけが、現在利用可能。)

  ▼CreatedUsers 【2.3】

   新規ユーザーがユーザセッションデータベースに作成された時に送信されます。

  ▼DelatedUsers 【2.3】

   新規ユーザーがユーザセッションデータベースから削除された時に送信されます。

  ▼FocusedUsers

   ユーザーを特定したときに発生します。

  ▼NoOpenSessions 【2.3】

   オープンユーザーセッションの数がゼロに、またはゼロから移行するときに発生します。

  ▼SessionsClosed 【2.3】

   ユーザーセッションが閉じているときに発生します。
   同時に複数のセッションをクローズすることが可能です。

  ▼SessionsOpened 【2.3】

   ユーザーセッションを開いたときに、発生します。
   同時に複数のセッションをオープンすることが可能です。


◼︎WavingDetection/

 人間がロボットの注意を引くために動いているかを検出します。

  ▼PersonWaving

   誰かがロボットに手を振った時に発生します。

  ▼PersonWavingCenter

   誰かがロボットに手を振って、人間の前に動きが検出された時に発生します。

  ▼PersonWavingLeft

   誰かがロボットに手を振って、人間の左側で動きが検出された時に発生します。
   例えば、左手を振った時。

  ▼PersonWavingRight

   誰かがロボットに手を振って、人間の右側で動きが検出された時に発生します。
   例えば、右手を振った時。


◼︎WordRecognized

 ALSpeechRecognitionProxy:: setVocabulary()で指定された1つのワードが
 認識されているときに発生します。


robotstart
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