mruby on ev3rt+tecsのBluetoothローダ機能を使う方法

本記事では，mruby on ev3rt+tecsのベータ版で公開されたBluetoothローダ機能を紹介します．

mruby on ev3rt+tecsとは

mruby (軽量Ruby)を使って，LEGO Mindstorms EV3を動かすためのプラットフォームです．
TECSによってコンポーネントベースで開発されており，mrubyプログラムからRTOS（TOPPERS/HRP2）の機能を呼び出すことができるように設計されています．
ETロボコン2016から公式プラットフォームに認定され，mrubyを使ってETロボコンに参加されたチームもいらっしゃるようです．

準備

まず，mruby-on-ev3rt+tecs_package-beta1.0.1.tar.gzをダウンロードしましょう．
今回は，Windows環境での紹介になります．
以下のものをインストールしてください．

• Cygwin
  • Ruby
  • GNU Make
  • bison
• クロスコンパイラ arm-none-eabi-gcc.exe (GNU Tools for ARM Embedded Processors) クロスコンパイラにPATHを通しておいてください．

---ここまではスタンドアローンでの環境構築と同じです---

• Tera Term Bluetoothを用いてバイナリを転送する際に使用します．
• Bluetooth Stack for Windows by Toshiba (必要であれば)

※Bluetoothの接続方法についてはこちらを参考にして下さい．

私の環境では，Bluetoothドングル(planexのBT-Micro4)とToshiba Bluetooth Stackを用いました．

Bluetoothローダを使ってみる

ここまで準備できたら，Cygwinを起動し，ダウンロードしたパッケージを解凍しましょう．（パッケージの名前は，ev3rt+tecsに省略しています．）

mrubyのビルド

まず，mrubyのビルドを行います．

cd ~/ev3rt+tecs/mruby
make

uImageの作成

mrubyのビルドが完了したら，Bluetoothローダを含むプラットフォームをビルドし，SDカードにコピーします．

cd ../hr-tecs/workspace/bluetooth

ここで，Makefile(58行目)を編集し，SDカードのドライブ名を設定します．

Makefile

# SDのドライブ文字を指定
SD_DIR = /cygdrive/e/

設定できたら，ビルドします．

make tecs
make

このような画面になれば，ビルド成功です．

mrubyバイトコードの作成

次に，作業ディレクトリに移動します．

cd ../mruby_app

このディレクトリでmrubyプログラム(.rb)を書いていきます．
Makefile (hr-tecs/workspace/mruby_app/Makefile) を編集し，実行したいアプリケーションを指定してください．

Makefile

# mrubyのアプリケーションファイル名
#APP_NAME = battery_sample.rb
APP_NAME = button_sample.rb
#APP_NAME = color_sample.rb
#APP_NAME = color_sample2.rb
#APP_NAME = ev3way_sample.rb
#APP_NAME = gyro_sample.rb
#APP_NAME = lcd_sample.rb
#APP_NAME = lcd_sample2.rb
#APP_NAME = lcd_sample3.rb
#APP_NAME = led_sample.rb
#APP_NAME = motor_sample.rb
#APP_NAME = motor_sample2.rb
#APP_NAME = rtos_sample.rb
#APP_NAME = speaker_sample.rb
#APP_NAME = speaker_sample2.rb
#APP_NAME = touch_sample.rb
#APP_NAME = ultrasonic_sample.rb

デフォルトでは，button_sample.rbになっています．
指定したら，mrubyプログラムをコンパイルします．

make
( ../../../mruby/bin/mrbc button_sample.rb でもコンパイルできます)

button_sample_.mrb_というファイルが作成されたかと思います．
これがバイトコードになります．

Bluetoothを通して転送する

ここまで出来たら，EV3にSDカードを差し込み，起動します．
下のようにスタート画面が表示されたら，Bluetoothのペアリングを行います．

Toshiba Bluetooth Stackを立ち上げ，EV3とペアリングします．
PINコードは”0000”を入力してください．

ペアリングが完了し中央ボタンを押すと，受信待ちになります．

次にTeraTermを起動し，EV3と接続します．

• シリアルを選択し，BluetoothのCOM番号のポートに接続
• 設定タブ-->シリアルポート-->ボーレート：115200 で設定完了です．

そしていよいよ転送です．

• ファイルタブ-->転送-->ZMODEM-->送信
• 転送するバイトコードを選択 転送が終わると，mrubyのプログラムが実行されます．

---

面倒なSDカードの抜き差しを省略

Bluetoothローダを使う利点は，SDカードの抜き差しが不要になることです．
EV3の機体によっては，SDカードの抜き差しがとてもやりづらいことがありますが，Bluetoothローダを使えば，そういったイライラもなくなります．

EV3のBackボタンを長押しすると，プログラムはリセットされます．
mrubyのプログラムを修正し，

make

し，更新されたバイトコードを同じ手順で転送することができます．

Cygwin上からコマンドで転送する

実はCygwin上からmakeコマンドを打つだけで転送することもできます．
(とことん楽をしたい方向け)

まずは，TeraTermにPATHを通して，

ttpmacro.exe

が実行できる状態にします．

次にMakefile(hr-tecs/workspace/mruby_app)を編集します．

Makefile

#  コマンドから転送する場合，TRANSFER = true とする 
#  デフォルトでは，TRANSFER = となっている
TRANSFER = true            # 36行目

#  COM番号
COM_PORT = 40             # 39行目 それぞれの環境に合わせてください
#  ボーレート
BAUDRATE = 115200

あとは，

make

するだけで，転送されます！

Bluetoothローダを使う利点

• SDカードの抜き差しをしなくて済む 一番のメリットはこれだと思います．
• printデバッグが可能 Bluetoothで接続されていれば，mrubyプログラムで p, print, puts 関数の出力をTeraTerm上に表示することができます．