ROS tutorial まとめ3 rosparamとroslaunch

まとめ3

パラメータとは

パラメータサーバというところに格納されたデータのこと。
データベースのようなもの。

rosparam

• rosparam list
  パラメータサーバにあるパラメータの表示。

• rosparam get
  パラメータの値を取得。

  使い方

  $ rosparam get [param_name]
  

  すべてのパラメータの値を見るには、

  $ rosparam get /
  

• rosparam set
  パラメータの値を変更。

  使い方

  $ rosparam set [param_name] [変更後の値]
  

• rosparam dump
  ファイルへの書き込み。

  使い方

  $ rosparam dump [file_name]
  

roslaunch

一度に複数のノードを起動することができる。
launchファイルで起動するノードを記述しておく。

使い方

$ roslaunch [package] [filename.launch]

まず、パッケージまで移動(ここでは、beginner_tutorials)。

$ roscd beginner_tutorials

launchディレクトリを作成。

$ mkdir launch
$ cd launch

launchファイルを作成。

turtlemimic.launch

<launch>

  <group ns="turtlesim1">
    <node pkg="turtlesim" name="sim" type="turtlesim_node"/>
  </group>

  <group ns="turtlesim2">
    <node pkg="turtlesim" name="sim" type="turtlesim_node"/>
  </group>

  <node pkg="turtlesim" name="mimic" type="mimic">
    <remap from="input" to="turtlesim1/turtle1"/>
    <remap from="output" to="turtlesim2/turtle1"/>
  </node>

</launch>

roslaunchする。

$ roslaunch beginner_tutorials turtlemimic.launch

$ rostopic pub /turtlesim1/turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist -r 1 -- '[2.0, 0.0, 0.0]' '[0.0, 0.0, -1.8]'

亀のウィンドウが2つ表示され、turtle1に送った指示がturtle2にも反映される。