この記事はVagrant 2.4.1を対象にしています。2.4.1段階ではVirtualBox7.1に対応していないため暫定対応を行います。
/usr/local/bin/VBoxManage
を次のように編集します。
#!/bin/bash
if [[ $@ == "--version" ]]; then
echo "7.0.0r164728"
else
exec /Applications/VirtualBox.app/Contents/MacOS/VBoxManage "$@"
fi