sudo設定の変更
sudo設定ファイルを開く
sudo visudo
下記の行を変更
## Allows people in group wheel to run all commands
# %wheel ALL=(ALL) ALL
# ↑ これをコメントアウト
## Same thing without a password
%wheel ALL=(ALL) NOPASSWD: ALL
# ↑ これをコメントアウトを外す
ユーザをwheelグループに追加する
sudo usermod -aG wheel 対象ユーザ名
対象ユーザがログイン中の場合はログインをしなおす
ログイン中だと反映されませんので、一度ログアウトしてログインします。