TL;DR

import json, sqlite3
from base64 import b64decode
from os.path import expandvars
from win32.win32crypt import CryptUnprotectData # pip install pywin32
from Cryptodome.Cipher.AES import new, MODE_GCM # pip install pycryptodomex

db = expandvars('%LOCALAPPDATA%/Google/Chrome/User Data/Default/Cookies')

key = CryptUnprotectData(b64decode(json.load(open(f'{db}/../../Local State'))['os_crypt']['encrypted_key'])[5:])[1]

conn = sqlite3.connect(db)
conn.create_function('decrypt', 1, lambda v: new(key, MODE_GCM, v[3:15]).decrypt(v[15:-16]).decode())
print(dict(conn.execute("SELECT name, decrypt(encrypted_value) FROM cookies")))

出力

{'NID': '219=SQ2s60nIXcSZo3sE==', 'freeform': 'cookieFooVal', 'key': 'value'}

復号に必要なキーを取得する

%LOCALAPPDATA%/Google/Chrome/User Data/Local State のencrypted_keyからキーを復号します。
先頭5バイト('DPAPI')は、除去します。

key = CryptUnprotectData(b64decode(json.load(open(f'{db}/../../Local State'))['os_crypt']['encrypted_key'])[5:])[1]

nonceで暗号化された値を復号する

encrypted_value カラムの先頭3バイト('v10')を除去し、15バイト目までをnonceとします。
後ろの16バイトは、検証用タグなので取り除き複合します。

conn.create_function('decrypt', 1, lambda v: new(key, MODE_GCM, v[3:15]).decrypt(v[15:-16]).decode())

使いやすく、関数にまとめました。
https://gist.github.com/GitHub30/427b0474008234d449acefb216a4a833

SQLにWHEREを追加をすることで任意のCookieを絞り込めます。

print(dict(conn.execute("SELECT name, decrypt(encrypted_value) FROM cookies")))

参考