d# DR（デッドレコニング）とは?
Wikipediaによると...
推測航法のこと。GPSからの電波が途絶えても、位置を推測していくこと
推測航法（すいそくこうほう）とは航行した経路や進んだ距離、起点、偏流などから、過去や現在の位置を推定し[1]、その位置情報をもとにして行う航法のこと。
らしいです。
参照元(元の情報)
このモジュール(GT-505GGBL5-DR-N)のデータではありませんが、使用しているチップ(AG3335A)が同じモジュールのでデータが有りました。
そこのデータシートから火っぱてきた情報になります。
サイトの下部にダウンロードリンクがあります。 参照しているのは17~18ページです
モジュールのDRについて
GT-505GGBL5-DR-Nにはデッドレコニング機能があります。
今回はその機能について調べてみました。
有効化する
初期段階で有効になっているかもしれませんが、以下のコマンドをモジュールに送信しましょう
$PAIR060,500*25\r\n
GPSからの信号が途絶えたとき、推測航法を500回出力します。
という意味です。(1Hzで出力している場合 500秒=約8分間 推測による位置の出力を続けます)
校正
私は試していないので以下の情報はネットによる情報ですが、校正ができることはわかっています
校正が完了すると、10hzで出力を始めます
車に搭載して以下を行う必要があります
IMUの初期化 ~ステップ1~
信号がいい環境で180秒(3分間)静止させる
このとき、出力するデータは以下になります。
$PAIRMSG,90,hhmmss.sss,1*CS
1になっていたらステップ1が終わりです。
IMUキャリブレーション ~ステップ2~
直線道路(500m 屋外)を10km/h~50km/hの範囲で走行する。
少なくとも、5分間加減速を5回以上繰り返す。
このときは以下のデータが出力されています。
$PAIRMSG,90,hhmmss.sss,2*CS
2になっていたらステップ2が終了です。
INSの初期化 ~ステップ3~
空が開いた環境を10km/h~50km/hの範囲で移動する。
直角の左折、右折を2回以上行う。
ここまで完了すると以下のメッセージが出力されているはずです。
$PAIRMSG,90,hhmmss.sss,3*CS
3になっていれば成功です!
以上で推測航法の準備ができました。
これからも情報を探っていきます!!