DR（デッドレコニング）とは?
Wikipediaによると...
推測航法のこと。GPSからの電波が途絶えても、位置を推測していくこと
推測航法（すいそくこうほう）とは航行した経路や進んだ距離、起点、偏流などから、過去や現在の位置を推定し[1]、その位置情報をもとにして行う航法のこと。
らしいです。
参照元(元の情報)
このモジュール(GT-505GGBL5-DR-N)のデータではありませんが、使用しているチップ(AG3335A)が同じモジュールのでデータが有りました。
そこのデータシートから引っ張ってきた情報になります。
サイトの下部にダウンロードリンクがあります。 参照しているのは17~18ページです
モジュールのDRについて
GT-505GGBL5-DR-Nにはデッドレコニング機能があります。
今回はその機能について調べてみました。
有効化
初期段階で有効になっているかもしれませんが、以下のコマンドをモジュールに送信しましょう
$PAIR060,500*25\r\n
GPSからの信号が途絶えたとき、推測航法による位置情報を500回出力します。
という意味です。(1Hzで出力している場合 500秒=約8分間 推測による位置の出力を続けます)
校正
私は試していないので以下の情報はネットによる情報ですが、校正ができることはわかっています
→以下の手順でDRモードに入ることができます。
校正が完了すると、10hzで出力を始めます。
参考までにDRモードになる様子を載せておきます。(場所は八木山動物公園→青葉山→北山トンネル付近)
駐車場→大通り→格子状の道とドライブするとDRになりやすいかもしれないです。少なくとも仙台をうろちょろするとDRになってる気がします。
車に搭載して以下を行う必要があります。自転車は厳しいかもしれません。大きな振動(IMUにとってのノイズ)がなければ車以外でもDRは使えるでしょう(おそらく...)
走行中はL1,L5が受信できる衛星しか利用しません。そのため、DR中・走行中はGLONASSを使用しません。
IMUの初期化 ~ステップ1~
信号がいい環境(信号待ちとか)で180秒(3分間)静止させる
このとき、出力するデータは以下になります。
$PAIRMSG,90,hhmmss.sss,1*CS
1になっていたらステップ1が終わりです。
IMUキャリブレーション ~ステップ2~
直線道路(大体でもよさそう)(500m 屋外)を10km/h~50km/h(そんなにシビアではない?)の範囲で走行する。
少なくとも、5分間加減速を5回以上繰り返すようにしましょう。
このときは以下のデータが出力されています。
$PAIRMSG,90,hhmmss.sss,2*CS
2になっていたらステップ2が終了です。
INSの初期化 ~ステップ3~
空が開いた環境を10km/h~50km/hの範囲で移動する。
直角の左折、右折をそれぞれ2回以上行う。
ここまで完了すると以下のメッセージが出力されているはずです。
$PAIRMSG,90,hhmmss.sss,3*CS
3になっていれば成功です!
以上で推測航法の準備ができました。この状態ではトンネルなどの電波が届かないところでも位置情報を取得できます
これからも情報を探っていきます