はじめに

はじめに、Quiitaで卒業研究のことを書いている理由を説明します。

調べた内容をメモしたり、まとめたりして、頭の中をスッキリさせるため。
来年同じことを調べる人がいたら、その人が楽になるかもしれないから。
Qiitaを使ってみたかったから。

1番の理由が主です。2番はあわよくば程度です。なので、基本的に自分のアウトプット用にQiitaに投稿します。

注）調べながら書くので、分かりにくいところや間違っていることも多分あります。

本題

私たち「土井研2023」は、卒業研究として、中之島チャレンジに参加します。
あと、同時にFTE様との共同研究も行います。（現時点では）

参加者
- 4人/4人参加
- 制御：1人
- 回路：1人
- 全体設計：1人
- ハンド設計：1人

割り振りはこんな感じです。

私は、制御を担当します。なので、基本的に制御のことしか書かないです。
プログラムは多少得意で、制御の知識は、Arduinoでロボットを手動で動かせる程度だと思ってください。
なので、調べることが山積みです。

制作するロボットについて

ロボットの最大の特徴は、足回りが６脚です。
ただでさえムズいのに、６脚は普通にやばいです。笑
でも、面白そうなので本気で挑戦したいですね。

ロボットがすること
- 2kmものコースを自動運転で移動
  - 障害物を回避
- ３種類のゴミを回収
  - ゴミの判別、分別？（ハンド形状による）
使用する機器（制御関連）
- サーボ
- 各種センサー
  - GPS
  - Lider
  - カメラ？
    など。
- ESP32
- ROS

簡単に説明するとこんな感じです。

現時点でのスケジュール

《スケジュール案》

12月　大まかな構想を決定
1月　プロトタイプ1を作って、プロトタイプ1を手動機として動かす。
（仮配属期間の報告書に載せるのが目標）
2月　プロトタイプ1を改善して、プロトタイプ2を作る。
(制御は、この期間中にburgerなどでROS(SLAM)を勉強、組み込み)

3月　プロトタイプ3を作る
4月　以降同様
7月　第一回中之島チャレンジ
8月　以降改善と製作
10月　卒研中間発表
11月　第二回中之島チャレンジ
以降卒研発表に向けての詰め？

3月以降の予定は適当ですが、今のところ（12月時点では）こんな感じです。

（土井研生限定：詳しく知りたい人は、共有さている議事録や報告書を読んでください）

最後に

この投稿が続きますように…