ベタですが...
ヘッダーとフッター領域を確保しながらその他はGoogle Mapで埋めるHTMLとCSSです。
ネットに転がってるサンプルを見ると時々Googleのコピーライト部が隠れちゃってるのがありますね、一応コピーライト部も隠れないように書いてます。

##短い時

##長い時

##ソースコード類

index.html

<!DOCTYPE html>
<html lang="ja">

<head>
	<meta charset="UTF-8">
	<meta name="viewport" content="width=device-width">
	<script src="https://maps.googleapis.com/maps/api/js?v=3.exp&sensor=true&language=ja&region=JP"></script>
	<script src="./script.js" type="text/javascript"></script>
	<link rel="stylesheet" href="style.css" />
	<title>gmap</title>
</head>

<body>
	<header>
		<p>ヘッダー</p>
		<p>ヘッダー</p>
		<p>ヘッダー</p>
	</header>
	<div class="map_frame">
		<div id="map-canvas"></div>
	</div>
	<footer>
		<p>フッター</p>
		<p>フッター</p>
		<p>フッター</p>
	</footer>
</body>

</html>

style.css

* {
	-webkit-box-sizing : border-box;
	-moz-box-sizing    : border-box;
	-o-box-sizing      : border-box;
	-ms-box-sizing     : border-box;
	box-sizing         : border-box;
}
html, body {
	width         : 100%;
	height        : 100%;
	margin        : 0;
	padding       : 0;
}
p {
	margin        : 0;
	padding       : 0;
	line-height   : 120%;
}
header {
	width         : 100%;
	height        : 200px;
	position      : absolute;
	background    : #eeeeee;
	top           : 0;
	border-bottom : 1px solid #999999;
	padding       : 5px;
	overflow      : hidden;
}
.map_frame {
	position      : absolute;
	top           : 0;
	bottom        : 0;
	width         : 100%;
	margin-top    : 200px;/* ヘッダーの高さ */
	margin-bottom : 100px;/* フッターの高さ */
}
#map-canvas {
	width         : 100%;
	height        : 100%;
}
footer {
	position      : absolute;
	width         : 100%;
	height        : 100px;
	bottom        : 0;
	background    : #eeeeee;
	border-top    : 1px solid #999999;
	padding       : 5px;
	overflow      : hidden;
}

script.js

var map;

google.maps.event.addDomListener(window, "load", function() {
	// init map
	var mapOptions = {
	 "zoom"   : 14,
	 "center" : new google.maps.LatLng(35.685379, 139.753089)
	};
	map = new google.maps.Map(document.getElementById('map-canvas'), mapOptions);
}, false);