結論

ipv4で通信する時はinet optionを使いましょう

問題

gen_udp:send/4を使う時{error,eafnosupport}が出た

Server Side

server.erl

    {ok, Socket} = gen_udp:open(9999,
                                [binary,
                                 inet6,
                                 ]).

Client Side

client.erl

   {ok, Socket} = gen_udp:open(0, [binary, inet6]).
   {ok,Addr} = inet:parse_address("10.12.**.**"). %% ipv4 address
   Ret = gen_udp:send(Socket, Addr, 9999, <<"hi">>).
   %%{error,eafnosupport}

解決

client.erl

   {ok, Socket} = gen_udp:open(0, [binary, inet]).
   {ok,Addr} = inet:parse_address("10.12.**.**"). %% ipv4 address
   Ret = gen_udp:send(Socket, Addr, 9999, <<"hi">>).
   %%ok.

わかったこと

ipv4でudp通信する時、サーバーサイトはinet6 optionにしてもipv4通信を受け入れられますが、クライアントサイトはちゃんとinet optionにしないとダメです