ETロボコン
EV3RT
EV3

2018年走行体EV3way(二輪倒立)について 前編

More than 1 year has passed since last update.

本記事はETロボコンAdvent Calendar 2017のエントリです。

チャンピオンシップ大会で発表されたとおり2018年はタイヤが大径に変わります。
DSC_6757_.jpg

走行体の検討は2017シーズンが始まった頃から動いていたのですが、当時多忙で自分は参加できずにいました。
ところが、地区大会の頃にCS大会でデモ走行をやって欲しいというお話しをいただきました。

急遽タイヤを送っていただいて作業に着手したのが9月末頃。
ここから一週間あれば倒立できるようになって、あとはレプリカコースで調整かなと思っていましたが、

立たない!倒立パラメータを微調整しても、元から再計算しても立てない!

倒立もままならないままコースを借りられる当日現場に来てようやく
組み方が悪くタイヤの遊びが多すぎて立てないことが分かりました。

(動画) EV3way-ET 2018年仕様走行体 開発当時の様子 20171007時点

ようやく倒立ができた当日の走行です。倒立制御が不安定で運良く完走できたというレベル。
これではとても難所攻略などできません。

インスタ映えする二輪倒立走行体は残したいところですが、
プライマリークラスもHackEVにする案も出てきてEV3way 大ピンチ

後編に続く