はじめに
自動運転AIチャレンジ2023 シミュレーション大会に参加登録したので、自分のノートPCでAWSIMとAutowareの環境構築した手順をまとめる。
基本的にはこちらのSetupマニュアルの手順のまま
環境
| 項目 | 値 |
|---|---|
| CPU | Intel® Core™ i7-12700H |
| GPU | GeForce RTX 3050 Ti Mobile |
| Ubuntu | 22.04 |
| Kernel | 6.2.0-36-generic |
| docker | 24.0.6 |
| docker compose | v2.21.0 |
環境構築
AWSIMとAutowareは両方Docker上で環境構築し、両方同じDockerコンテナで動かす。
NVIDIA ドライバのインストール
自分のPCだとaptでインストールするとうまく動かないので、いつも公式ページから.runファイルをダウンロードしてインストールしている。
.runファイルからインストールする手順は以下の記事を参照。
docker, rocker, gitlfsのインストール
- docker のインストール
sudo apt-get update
sudo apt-get install \
ca-certificates \
curl \
gnupg \
lsb-release
sudo mkdir -p /etc/apt/keyrings
curl -fsSL https://download.docker.com/linux/ubuntu/gpg | sudo gpg --dearmor -o /etc/apt/keyrings/docker.gpg
echo \
"deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/etc/apt/keyrings/docker.gpg] https://download.docker.com/linux/ubuntu \
$(lsb_release -cs) stable" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/docker.list > /dev/null
sudo apt-get update
sudo apt-get install docker-ce docker-ce-cli containerd.io docker-compose-plugin
- sudoをつけなくてもdockerコマンド使えるようにする
getent group | grep docker
sudo usermod -aG docker $USER
getent group | grep docker
動作確認
docker run hello-world
- rockerのインストール
sudo apt-get install python3-rocker
- gitlfsのインストール
curl -s https://packagecloud.io/install/repositories/github/git-lfs/script.deb.sh | sudo bash
sudo apt-get install git-lfs
git lfs install
nvidia-docker2のインストール
curl -s -L https://nvidia.github.io/nvidia-docker/gpgkey | sudo apt-key add -
distribution=$(. /etc/os-release;echo $ID$VERSION_ID)
curl -s -L https://nvidia.github.io/nvidia-docker/$distribution/nvidia-docker.list | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/nvidia-docker.list
sudo apt-get update
sudo apt-get install nvidia-docker2
sudo systemctl restart docker.service
- 動作確認
docker run --rm --runtime=nvidia --gpus all nvidia/cuda:11.6.2-base-ubuntu20.04 nvidia-smi
#最後のコマンドで以下のような出力が出れば成功です。
#（下記はNVIDIAウェブサイトからのコピペです）
# +-----------------------------------------------------------------------------+
# | NVIDIA-SMI 450.51.06 Driver Version: 450.51.06 CUDA Version: 11.0 |
# |-------------------------------+----------------------+----------------------+
# | GPU Name Persistence-M| Bus-Id Disp.A | Volatile Uncorr. ECC |
# | Fan Temp Perf Pwr:Usage/Cap| Memory-Usage | GPU-Util Compute M. |
# | | | MIG M. |
# |===============================+======================+======================|
# | 0 Tesla T4 On | 00000000:00:1E.0 Off | 0 |
# | N/A 34C P8 9W / 70W | 0MiB / 15109MiB | 0% Default |
# | | | N/A |
# +-------------------------------+----------------------+----------------------+
# +-----------------------------------------------------------------------------+
# | Processes: |
# | GPU GI CI PID Type Process name GPU Memory |
# | ID ID Usage |
# |=============================================================================|
# | No running processes found |
# +-----------------------------------------------------------------------------+
AutowareのDockerイメージの準備
- docker image入手
ghcrからaichallenge2023のdocker imageをpullする。
docker pull ghcr.io/automotiveaichallenge/aichallenge2023-racing/autoware-universe-no-cuda
imageが出来ているかの確認
$ docker images
REPOSITORY TAG IMAGE ID CREATED SIZE
ghcr.io/automotiveaichallenge/aichallenge2023-racing/autoware-universe-no-cuda latest 9601fc85f1bd 3 weeks ago 7.31GB
- 大会用 Dockerイメージの作成
aichallenge2023-racingのリポジトリをclone
git lfs clone https://github.com/AutomotiveAIChallenge/aichallenge2023-racing
大会用 Dockerイメージのbuild
cd aichallenge2023-racing/docker/train
bash build_docker.sh
imageが出来ているか確認
以降はこのaichallenge-train イメージを使う
$ docker images
REPOSITORY TAG IMAGE ID CREATED SIZE
aichallenge-train latest 19c8285b8cd2 2 days ago 7.38GB
- AWSIMのダウンロード
GoogleDriveから最新のAWSIM.zipをダウンロードし、aichallenge2023-racing/docker/aichallenge内に大会用AWSIM実行ファイルを展開
- docker コンテナの起動
rockerにオプションを追加したいので直接rockerコマンドを実行した。
--name aichallenge2023-racing : 分かりやすいようにコンテナに名前をつける
--nocleanup ： コンテナ終了時にコンテナが消えないようにする
mkdir -p output
rocker --nvidia --x11 --user --net host --privileged --nocleanup --name aichallenge2023-racing --volume ../aichallenge:/aichallenge -- aichallenge-train
--volume オプションでホストPCの/aichallenge:/aichallenge以下のディレクトリを共有するのでaichallenge以下のファイルを編集する時はホストPC側で編集できる
docker コンテナ内でAutowareのBuild
cd /aichallenge
bash build_autoware.sh
開発に必要そうなツールのインストール
sudo apt update
sudo apt install ros-humble-rqt*
sudo apt install terminator
docker コンテナの終了
コンテナ内でexitを実行、または
docker stop aichallenge2023-racing
- 2回目以降の起動
docker start aichallenge2023-racing
docker attach aichallenge2023-racing
or
docker exec -it aichallenge2023-racing bash
追記：
この方法では再起動した後docker startすると以下のエラーが出た。
Error response from daemon: failed to create task for container: failed to create shim task: OCI runtime create failed: runc create failed: unable to start container process: error during container init: error mounting "/tmp/.dockere5u782qg.xauth" to rootfs at "/tmp/.dockere5u782qg.xauth": mount /tmp/.dockere5u782qg.xauth:/tmp/.dockere5u782qg.xauth (via /proc/self/fd/7), flags: 0x5000: not a directory: unknown: Are you trying to mount a directory onto a file (or vice-versa)? Check if the specified host path exists and is the expected type
Error: failed to start containers: aichallenge2023-racing
結局 rockerを使わないことにした
docker run -it --gpus all --ipc="host" --net host --privileged --name aichallenge2023-racing -v /etc/localtime:/etc/localtime:ro -v /home/porizou/aichallenge2023-racing/docker/aichallenge:/aichallenge -e DISPLAY=$DISPLAY -v /tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix aichallenge-train
AWSIMとAutowareの実行
AWSIMの起動
docker start aichallenge2023-racing
docker attach aichallenge2023-racing
コンテナ内で以下を実行してAWSIMの起動
cd /aichallenge
bash run_awsim.sh
Autowareの起動
別のターミナルを開いてコンテナに入る。
docker exec -it aichallenge2023-racing bash
コンテナ内で以下を実行してAutowareの起動
cd /aichallenge
bash run_autoware.sh