ROS2 Humble、ROS2 Iron間のDockerコンテナ間通信で失敗する

現象

• docker runで起動したROS2 HumbleのDockerコンテナでPublishしたTopicをROS2 IronのDockerコンテナで見るとROS2 Humble側がstd::bad_allocを出して落ちる

環境　

公式のDocker Image

ROS2 Humble : osrf/ros:humble-desktop
ROS2 Iron : osrf/ros:iron-desktop

--net=host --ipc=hostを付けて実行した場合

HumbleとIronのDocker containerを起動

 docker run -it --rm --net=host --ipc=host osrf/ros:humble-desktop bash

 docker run -it --rm --net=host --ipc=host osrf/ros:iron-desktop bash

Humble側でtalkerを実行

 ros2 run demo_nodes_cpp talker

Iron側でros2 topic echo /chatterやros2 topic listを実行すると以下のメッセージを出してNodeが終了する。

[INFO] [1707644091.355929196] [talker]: Publishing: 'Hello World: 17'
[INFO] [1707644092.355686072] [talker]: Publishing: 'Hello World: 18'
[INFO] [1707644093.355800370] [talker]: Publishing: 'Hello World: 19'
terminate called after throwing an instance of 'std::bad_alloc'
  what():  std::bad_alloc
[ros2run]: Aborted

--net=host --ipc=hostを付けないで実行した場合

--net=hostを付けないでデフォルトのdocker0 bridgeネットワーク上で通信する。

 docker run -it --rm  osrf/ros:humble-desktop bash

 docker run -it --rm  osrf/ros:iron-desktop bash

同様にIron側でros2 topic echo /chatterやros2 topic listを実行するとNodeが終了する。

[INFO] [1707645792.494870332] [talker]: Publishing: 'Hello World: 2'
[INFO] [1707645793.494768898] [talker]: Publishing: 'Hello World: 3'
[INFO] [1707645794.494608487] [talker]: Publishing: 'Hello World: 4'
terminate called after throwing an instance of 'std::bad_alloc'
  what():  std::bad_alloc
[ros2run]: Aborted

DDSをEclipse Cyclone DDSに変更する

DDSをデフォルトのFast DDSからEclipse Cyclone DDSに変更する。
Cyclone DDS インストール済みのDockerfileを作成

ARG ROS_DISTRO=iron
FROM osrf/ros:${ROS_DISTRO}-desktop

RUN apt-get update && apt-get install -y \
    ros-${ROS_DISTRO}-rmw-cyclonedds-cpp \
    && apt-get clean \
    && rm -rf /var/lib/apt/lists/*

ENV RMW_IMPLEMENTATION=rmw_cyclonedds_cpp

Humble用のImage 作成

docker build --build-arg ROS_DISTRO=humble -t osrf/ros:humble-desktop-cyclonedds .

Iron用のImage 作成

docker build --build-arg ROS_DISTRO=iron -t osrf/ros:iron-desktop-cyclonedds .

同様に実行

Humble

docker run -it --rm --net=host --ipc=host osrf/ros:humble-desktop-cyclonedds bash

Iron

docker run -it --rm --net=host --ipc=host osrf/ros:iron-desktop-cyclonedds bash

Humble側でros2 run demo_nodes_cpp talker実行したあと、
Iron側でros2 topic echo /chatterやros2 topic listを実行するとHumble側とIron側でそれぞれ以下のメッセージがでる

>>> [rcutils|error_handling.c:108] rcutils_set_error_state()
This error state is being overwritten:

  'invalid data size, at ./src/serdata.cpp:384'

with this new error message:

  'string data is not null-terminated, at ./src/serdata.cpp:384'

rcutils_reset_error() should be called after error handling to avoid this.
<<<

# ros2 topic list
[WARN] [1707647132.838054054] [rmw_cyclonedds_cpp]: Failed to parse type hash for topic 'ros_discovery_info' with type 'rmw_dds_common::msg::dds_::ParticipantEntitiesInfo_' from USER_DATA '(null)'.
[WARN] [1707647132.838084382] [rmw_cyclonedds_cpp]: Failed to parse type hash for topic 'rt/rosout' with type 'rcl_interfaces::msg::dds_::Log_' from USER_DATA '(null)'.
[WARN] [1707647132.838100818] [rmw_cyclonedds_cpp]: Failed to parse type hash for topic 'rt/parameter_events' with type 'rcl_interfaces::msg::dds_::ParameterEvent_' from USER_DATA '(null)'.
[WARN] [1707647132.838104348] [rmw_cyclonedds_cpp]: Failed to parse type hash for topic 'rt/chatter' with type 'std_msgs::msg::dds_::String_' from USER_DATA '(null)'.
[WARN] [1707647132.838108761] [rmw_cyclonedds_cpp]: Failed to parse type hash for topic 'ros_discovery_info' with type 'rmw_dds_common::msg::dds_::ParticipantEntitiesInfo_' from USER_DATA '(null)'.
[WARN] [1707647132.838121432] [rmw_cyclonedds_cpp]: Failed to parse type hash for topic 'rt/parameter_events' with type 'rcl_interfaces::msg::dds_::ParameterEvent_' from USER_DATA '(null)'.
/chatter
/parameter_events
/rosout

コマンド実行・終了のタイミングで謎のメッセージが出るがIron側でros2 run demo_nodes_cpp listener実行してもNodeが落ちることはないので問題なく通信できてそう

参考