Jetson AGX Orin でROS 2 Humbleを動かす

環境

Component	Version
Jetson	Jetson AGX Orin 32GB 開発者キット
Jetpack	5.1.1
L4T	R35.3.1

執筆時時点で最新

Docker imageの作成

jetson-containersを使用

git clone https://github.com/dusty-nv/jetson-containers
cd jetson-containers

ROS2 Humbleのimage のビルド

./scripts/docker_build_ros.sh --distro humble --package desktop

(2023/7/17時点で./ros2_build.shで失敗する https://github.com/dusty-nv/jetson-containers/issues/260)

またはdokcer HubからImageをpullする

docker pull dustynv/ros:humble-desktop-l4t-r35.3.1

jetson@ubuntu:~$ sudo docker images
REPOSITORY                   TAG                          IMAGE ID       CREATED          SIZE
dustynv/ros                  humble-desktop-l4t-r35.3.1   9b298d9c584d   2 months ago     12.8GB
nvcr.io/nvidia/l4t-jetpack   r35.3.1                      ff2dd43d5687   3 months ago     9.77GB

Dokcer コンテナの起動

 ./scripts/docker_run.sh -c dustynv/ros:humble-desktop-l4t-r35.3.1

rviz2などが動くか確認

rviz2