Python のlaunchファイルをスクリプトとして直接実行する [ROS 2]

概要　

launchファイルだけ作成したいときに、わざわざROS 2パッケージを作るのが面倒くさいので、直接Pythonスクリプトとして実行したかった

作成したlaunchファイル

ROS 2のtalkerとlistenerデモノードを同時に起動する例

sample.launch.py

#!/usr/bin/env python3
import launch
from launch_ros.actions import Node
from launch import LaunchService

def generate_launch_description():
    return launch.LaunchDescription([
        Node(
            package='demo_nodes_cpp', 
            executable='talker',
            name='talker',
            output='screen'
        ),
        Node(
            package='demo_nodes_cpp',
            executable='listener',
            name='listener',
            output='screen'
        )
    ])

if __name__ == '__main__':
    ls = LaunchService()
    ls.include_launch_description(generate_launch_description())
    ls.run()

適当な場所にsample.launch.pyという名前でlaunchファイルを作って保存する。

pythonで実行する

python3 sample.launch.py

または実行権限を付与して直接実行

sudo chmod +x sample.launch.py 
./sample.launch.py 

通常のlaunchファイルの下に以下を追加するだけ
ros2 launchでは　'if name == 'main':'
以下は実行されないので,そのままros2 pkgのlaunchに置いて使用できる。

if __name__ == '__main__':
    ls = LaunchService()
    ls.include_launch_description(generate_launch_description())
    ls.run()

追記　

記事を書いたあとにros2 launchコマンドでパッケージを作らなくても実行できることを知った。
パッケージを作らずにlaunchだけ実行したい場合は以下のコマンドでよさそう。

ros2 launch sample.launch.py 

参考