はじめに

2021年 5月23日にROS2の最新ディストリビューションであるGalactic Geocheloneがリリースされました。

Galacticをubuntu20.04LTSにインストールしたのでインストール手順をメモ

基本的には公式のインストールガイド通り
https://docs.ros.org/en/galactic/Installation/Ubuntu-Install-Debians.html

インストール

すでにROS2 Foxyが入っている場合、~/.bashrcの以下をコメントアウト

# source /opt/ros/foxy/setup.bash
# source ~/ros2_ws/install/local_setup.bash

変更した設定を反映

$ source ~/.bashrc

PPAの追加

$ sudo apt update && sudo apt install curl gnupg2 lsb-release
$ sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key  -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg
$ echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(lsb_release -cs) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null

インストール

$ sudo apt update
$ sudo apt install ros-galactic-desktop

環境設定

$ echo "source /opt/ros/galactic/setup.bash" >> ~/.bashrc
$ source ~/.bashrc

colcon build インストール

すでにインストール済みの場合は不要

$ sudo apt install python3-colcon-common-extensions

ワークスペースの作成

$ mkdir -p ~/ros2_ws/src
$ cd ros2_ws/
$ colcon build

動作確認

ターミナルを開いて以下を実行

$ ros2 run demo_nodes_cpp talker

別のターミナルで以下を実行

$ ros2 run demo_nodes_py listener

以下のようにメッセージが出ていれば成功

$ ros2 run demo_nodes_cpp talker
[INFO] [1611230592.489680360] [talker]: Publishing: 'Hello World: 1'
[INFO] [1611230593.490090831] [talker]: Publishing: 'Hello World: 2'
[INFO] [1611230594.490166446] [talker]: Publishing: 'Hello World: 3'

ros2 run demo_nodes_py listener
[INFO] [1611230787.236789185] [listener]: I heard: [Hello World: 3]
[INFO] [1611230788.215690250] [listener]: I heard: [Hello World: 4]
[INFO] [1611230789.215362123] [listener]: I heard: [Hello World: 5]

参考