概要

ROS2環境でmapviz を使ってNavSatFizトピックの位置の地図を表示するまでの手順

ドキュメント

Github リポジトリ

環境

ROS2 : Iron
ubuntu : ubunut22.04LTS

mapvizとは

地図データを可視化したり、地図の上にLaserScanやPoseなどを表示できるrviz2っぽい可視化ツール。

インストール

sudo apt-get install ros-$ROS_DISTRO-mapviz \
                       ros-$ROS_DISTRO-mapviz-plugins \
                       ros-$ROS_DISTRO-tile-map \
                       ros-$ROS_DISTRO-multires-image

Bing Maps APIの取得

この辺の記事を参考にBing Mapsのアカウントを作成し、APIキーを取得しておきます。

実行方法

以下のようなlaunchファイルを作って実行する。

mapviz.launch.py

import launch
import launch.actions
import launch.substitutions
import launch_ros.actions
import os
from ament_index_python.packages import get_package_share_directory

def generate_launch_description():
    return launch.LaunchDescription([
        launch_ros.actions.Node(
            package="mapviz",
            executable="mapviz",
            name="mapviz",
        ),
        launch_ros.actions.Node(
            package="swri_transform_util",
            executable="initialize_origin.py",
            name="initialize_origin",
            remappings=[
                ("fix", "/fix"),
            ],
        ),
        launch_ros.actions.Node(
            package="tf2_ros",
            executable="static_transform_publisher",
            name="swri_transform",
            arguments=["0", "0", "0", "0", "0", "0", "map", "origin"]
        )
    ])

remappingsの右側に使用するNavSatFixトピック名を書く。
以下はトピック名が/gps/fixの場合の例。

        launch_ros.actions.Node(
            package="swri_transform_util",
            executable="initialize_origin.py",
            name="initialize_origin",
            remappings=[
                ("fix", "/gps/fix"),
            ],
        ),

実行

ros2 launch mapviz.launch.py

最初に起動した画面