環境
MacOS Catalina v10.15.3
何が起こったか
いつの間にか、デフォルトで表示されているTouchBarの列にescキーが表示されなくなっていました。
（Fnキーを押したときに表示される列には表示される）
対処法
私の環境では、下記サイトに書かれている方法で解決しました。
https://www.reddit.com/r/MacOS/comments/f6thi6/escbutton_disappeared_in_touch_bar/
操作は簡単で、アクティビティモニタから
TouchBarServerを選択し、終了するだけ。
他に試したこと
システム環境設定からキーボードの設定、TouchBarに表示する項目を変えたりしてもだめでした。