はじめに

Arduino ESP32 でロータリエンコーダーを使用する記事はいくつかあります。
ライブラリマネージャーからインストールして使用する記事はこちら
　https://qiita.com/nanbuwks/items/1a5f881b6a84a08eacc1
このライブラリでは、私の手持ちのエンコーダーではチャタリングのせいか、そのままではうまくカウントしませんでした。また、複数のエンコーダーの使用は設定できないようでした。
今回は、2個のエンコーダーを使用するため、本家 Arduino のライブラリ
　https://www.arduino.cc/reference/en/libraries/esp32encoder/
を使用してみました。Arduion IDE のバージョンは 1.8.8 です。

準備

ダウンロードして Arduino の Libraries フォルダに格納します。
ロータリエンコーダーを下の回路図のように接続します。ESP32 ボードはカラー LCD のついている TTGO を使いました。

サンプルスケッチ

使用したライブラリの examples にあるサンプルをモディファイしたもので、
表示する方法が分からないのでリスト内の「＃」「＜　＞」は全角となってます。コピーして使うときには半角に直してください。
スケッチの動作はポート設定の後、カウンタの初期値を
　encoder1 = 100
　encoder2 = 0
に設定、エンコーダーを回転させ変化があったときにシリアルポートにカウント値を出力します。

＃include ＜ESP32Encoder.h＞

 ESP32Encoder encoder1;
 ESP32Encoder encoder2;

void setup(){
	
	Serial.begin(115200);
	
	// Enable the weak pull up resistors
	ESP32Encoder::useInternalWeakPullResistors=UP;

	// use pin 2 and 15 for encoder1
	encoder1.attachSingleEdge(2, 15);

	// use pin 13 and 12 for encoder2
	encoder2.attachSingleEdge(13, 12);
		
	// set starting count value after attaching
	encoder1.setCount(100);

	// clear the encoder's raw count and set the tracked count to zero
	encoder2.clearCount();

	Serial.println("Encoder Start = " + String((int32_t)encoder1.getCount()));

}

void loop(){
// Loop and read the count
  static int pos1 = 0;
  static int pos2 = 0;
  int newPos1 = encoder1.getCount();
  int newPos2 = encoder2.getCount();
  
  if ((pos1 != newPos1) | (pos2 != newPos2))
  {
   Serial.print("Encoder count = " + String((int32_t)encoder1.getCount())) ;
   Serial.println(" " + String((int32_t)encoder2.getCount()));

   pos1 = newPos1;
   pos2 = newPos2;
  } // if
  
	delay(100);
	}

エンコーダー入力の pullup について

一般的に秋月などで入手できるロータリーエンコーダーは入力に10K 程度の抵抗を接続するなどして Pullup が必要になります。このライブラリでは

ESP32Encoder::useInternalWeakPullResistors=UP;

とすることで内部で Pullup できます。Pulldown したいときは

ESP32Encoder::useInternalWeakPullResistors=DOWN;

となります。

エンコーダー入力モード

このライブラリではエンコーダーの入力モードを
　HalfQuad
　FullQuad
　SignalEdge
の中から選択することができます。GPIO の PIN 割り当てのときに

encoder1.attachSingleEdge(2, 15);

のように設定します。
exapmle では HalfQuad となっており、回転させると 2 個づつカウントし、時折ミスカウントしました。私の手持ちのエンコーダーでは SignalEdge に設定することにより安定してカウントできるようになりました。

ライブラリの設定、関数など

ソースなどを確認したところ以下の設定や関数が利用できるようです。

Encoder Function
   attachHalfQuad(PiNumberA, PinNumberB)
   attachFullQuad(PiNumberA, PinNumberB)
   attachSingleEdge(PiNumberA, PinNumberB)
   
   Encode.setCount()
   Encode.getCount()
   Encode.getCountRAW()
   Encode.clearCount()
   Encode.pauseCount()
   Encode.resumeCount()

etc

ロータリーエンコーダーの使い道として回転させて数値を入力する、というのの他にメニューを選択するなどがあります。このときにはカウント値ではなく Up/Down の方向だけが欲しいことがあります。このライブラリではそれらの関数は無いようです。