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ROS C++ でサービスの書き方

Posted at 2018-02-23

#クライアントの書き方
##Emptyで宣言する場合

ヘッダーファイルの宣言

#include <std_srvs/Empty.h>

関数内での記述

ros::NodeHandle nh;
ros::ServiceClient client = nh.serviseClient<std_srvs::Empty>("pkg名(例:imu/set_zero_orientation)"); //サービスのクライアント宣言
std_srvs::Empty srv;　 //

client.call(srv);  //サービスを配信する

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