自分で表記を実行する場合の手順を示す

1.ROSCOREの起動
roscore

2.USBカメラの起動
rosrun usb_cam usb_cam_node /usb_cam/image_raw:=/camera/rgb/image_raw
カメラのセット
rosparam set usb_cam/pixel_format yuyv
2の手順の際に画像に遅れが発生する場合は画像のレート、幅の修正を行う
rosparam set usb_cam/framerate 20
rosparam set usb_cam/image_height 240
rosparam set usb_cam/image_width 320

3.darknetの起動
roslaunch darknet_ros darknet_ros.launch

4.darknetの出力値の参照
rostopic echo /darknet_ros/bounding_boxes

GPUの稼働状況を把握するときは
sudo ~/tegrastats

参考文献
https://qiita.com/nnn112358/items/d696681d5b0577d633b6