よくわからないままHeroku ConnectのEdit Mappingの画面で「Database→Salesforce」欄の「Write database updates to Salesforce～」のチェックボックスをチェックすると、画面上部に警告「Read-write mappings require a unique identifier to be specified. Unique identifiers must be defined as unique External ID fields in Salesforce.」が表示された
以下の手順で同期ができるようになった

Salesforceの対象オブジェクトにカスタム項目を追加する

データ型：テキスト
項目の表示ラベル：＜自由＞ ※「HerokuID」等
文字数：36 ※UUIDの長さ
項目名：＜自由＞ ※「HerokuId」等
必須項目：OFF
ユニーク：ON
1. 大文字と小文字を区別しない ※「する」でも可
外部ID：ON
項目レベルセキュリティ
1. 参照可能：ON
2. 参照のみ：ON
ページレイアウトへの追加：なし

再度「Write database updates to Salesforce～」のチェックボックスをチェックする
この時、メッセージ途中のドロップダウン(属性追加前の選択肢は「None」のみだった)で追加属性を選ぶ

Entityクラスに以下のフィールドと値設定処理を記述する
(項目名が「HerokuId」の例)

    @Column(name = "herokuid__c", length = 36, updatable = false)
    @Setter(AccessLevel.NONE)
    private String herokuId;

    @PrePersist
    private void onPrePersist() {
        herokuId = UUID.randomUUID().toString();
    }

おまけ：Heroku ConnectはSalesforceのAPIコール数制限を消費しないとのこと

以上