はじめに

ROSの環境設定を行った際の忘備録です
VirtualBoxにUbuntuが導入済みの状態からを想定しています（下記別記事参照）
https://qiita.com/pez/items/a3ef1855f7e1e0ed3dfd

環境・バージョン

OS: Windows11 Pro (64bit)／Windows10 Pro (64bit) 　 (両方で確認済)
VirtualBox: 6.1.38 (Ubuntu18.04.3, GUI環境)
ROS: melodic

WiFiに接続することを前提にしています

他のPCからIPアドレスを指定してVirtualBox内のUbuntuにアクセスできるようにするため下記を実施

・Ubuntu18.04を起動し, ifconfigでIPアドレスを確認
（いくつか出てくるがどれが今設定したやつかは・・・勘で判断）
　WiFiであれば大抵 192.168.~~~ となっていると思います

・他のPC（同じネットワーク内）からpingが通るか試してみる

逆も試して相互に通ることを確認．

・Windowsのファイヤーウォール
・IPアドレス間違い
・同じネットワーク内にない

aptへのROSのダウンロード先の登録

$ sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

ダウンロードのための公開鍵の取得

$ sudo apt install curl
$ curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add -

ROSのインストール

$ sudo apt update
$ sudo apt install ros-melodic-desktop-full

環境変数の設定

$ cd
$ echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
$ source ~/.bashrc

ROSのパッケージインストーラのインストール

$ sudo apt install python-rosinstall python-catkin-tools python-rosdep

ROSの初期設定

$ sudo rosdep init
$ rosdep update

ROSのワークスペースの作成とビルドテスト

$ mkdir -p ~/catkin_ws/src
$ cd ~/catkin_ws
$ catkin build

自分のワークスペースをインストール環境に配置する

$ source devel/setup.bash
$ echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc

$ roscore

⇒ 一番下の行に
started core service [/rosout]
と表示されていれば成功

Ctrl + C で終了