UART1をデフォルトで有効にする。
前回config-pinでGPIO端子の設定を変更してUARTの入出力をできるようにしましたが、これでは起動後毎回入力が必要になりますので、起動時からUART1が有効になるようにします。
→別の設定方法：BeagleBoneGreenのGPIO端子の設定
→デバイスツリーを自分で書く方法：BeagleBoneGreenのDeviceTree
/boot/uEnv.txtを編集します。
$ sudo nano /boot/uEnv.txt
###Overide capes with eepromの下に以下を追記します。
uboot_overlay_addr4=/lib/firmware/BB-UART1-00A0.dtbo
また、enable_uboot_cape_universal=1の下に以下を追記します。
cape_enable=bone_capemgr.enable_partno=BB-UART1
上書き保存[Ctrl-O]して再起動後します。
$ sudo shutdown -r now
再起動後、UART1の受信ができているか確認します。
$ cat /dev/ttyS1
gpsdをインストールする
gpsdとgasdクライアントをインストールします。
参考元
https://www.yslabannex.net/?p=1163
$ sudo apt-get update
$ sudo apt-get install gpsd gpsd-clients
サービスの停止
service * stopで現在起動しているサービスを停止します。
systemctl disable *でシステム起動時のサービス起動を無効にします。
$ sudo service gpsd stop
$ sudo systemctl disable gpsd.socket
スタートアップスクリプト/etc/default/gpsdの変更
gpsd
# Default settings for the gpsd init script and the hotplug wrapper.
# Start the gpsd daemon automatically at boot time
START_DAEMON="true"
# Use USB hotplugging to add new USB devices automatically to the daemon
USBAUTO="false"
# Devices gpsd should collect to at boot time.
# They need to be read/writeable, either by user gpsd or the group dialout.
DEVICES="/dev/ttyS1"
# Other options you want to pass to gpsd
GPSD_OPTIONS="-n"
GPSD_SOCKET="/var/run/gpsd.sock"
サービスの起動
service * startでサービスを起動します。
systemctl enable *でシステム起動時のサービス起動を有効にします。これで次回から電源を入れたときにgpsdが動きます。
$ sudo service gpsd start
$ sudo systemctl enable gpsd.socket
受信確認
$ cgps
