日本語プログラミング言語「なでしこ」を使って制御できるPICマイコンボードがあります。これを使うと，センサ入力の仕方を勉強したり，Lチカやモータドライブの制御等ができます。ひょっとしたら，「なでしこ」で制御をしたいと思っている人が（一人くらいは…）いると思うので，そんな万が一のためにメモをまとめます。
この記事は、なでしこv1 Windows版で実行できるようにしています。他のバージョンでは動きません。
なでしこで計測・制御
制御ボードの準備
まだ１つしか出ていませんが（それでも貴重ですが…），PICマイコンボードと，それに添付するDLLファイルがあれば，なでしこで制御ができます。
入力は，センサ入力ポートが３つ。
出力は，ボード上のLEDとスピーカ(ブザーが鳴ります)，出力端子4つ(約5V)，モータドライブ１個です。
とりあえずLチカ！
制御ボードを使うときの「Hello, World!」みたいなものですが，とりあえずLEDをON/OFFさせます。
オンの間
ＬＥＤオン。
１秒待つ。
ＬＥＤオフ。
１秒待つ。
ここまで。
これで，ボード上のＬＥＤを点灯・消灯させることができます。
出力１端子にＬＥＤを差しこんで，Ｌチカもできます。
オンの間
出力１オン。
１秒待つ。
出力１オフ。
１秒待つ。
ここまで。
明るさによって反応を変える
ボードの入力端子１にCdS(光センサ)を差しこんで，センサ１測定という命令を使うと，CdSの測定値を取得できます。このボードは明るいと最小値0，暗いと最大値1023で測定値を返します。
明るさラベルとはラベル。
オンの間
明るさ＝センサ１測定。 // #1
明るさラベルのテキスト＝明るさ。
もし，明るさ＞６００ならば // #2
ＬＥＤオン。
違えば
ＬＥＤオフ。
ここまで。
0.5秒待つ。
ここまで。
#1では，変数明るさに，測定値を代入しています。#2で，明るさ>600（周囲が暗い）ならば，ＬＥＤを点灯させるようにしています。これは，夜間に自動点灯するライトの動作に似ています。
より細かく反応を変える
もちろん別のセンサも使えますが，CdSが一番単純で分かりやすいので，これを応用して，自動車の衝突防止アラームを作ってみます。
明るさラベルとはラベル。
オンの間
明るさ＝センサ１測定。
明るさラベルのテキスト＝明るさ。
0.1秒待つ。
もし，明るさ＞６００ならば // #1 とても近いとき
ＬＥＤオン。
音長（１）。発音（２）。
違えば，もし，明るさ＞２００ならば // #2 やや近いとき
ＬＥＤオン。
音長（１）。発音（１）。
違えば // #3 離れているとき
ＬＥＤオフ。
１秒待つ。
ここまで。
ここまで。
動作している様子はこちらの動画で。
音長（ｎ）で，ブザーが鳴る長さをｎ秒にしています。発音（ｎ）で，ブザーの音の高さをｎにしています。#1のときはやや高い音が，#2の時はやや低い音が鳴ります。
こうすることで，
- 離れているとき（#3）は，ＬＥＤは消灯し，音も鳴らない。
- やや近づいたとき（明るさが600～200のとき，#2）は，ＬＥＤが点灯して低い音が鳴る。
- とても近いとき（明るさが600～1023のとき，#1）は，ＬＥＤが点灯して高い音が鳴る。
という動作になります。
モータドライブを制御する
出力端子２はモータドライブになっています。外部の回路（3V程度)までならON/OFF制御できます。
試しに，外部回路としてLEDとオルゴールICを出力端子２につないで制御してみました。
明るさラベルとはラベル。
オンの間
明るさ＝センサ１測定。
明るさラベルのテキスト＝明るさ。
0.1秒待つ。
もし，明るさ＞５００ならば
出力２オン。 // #1
２秒待つ。
違えば
出力２オフ。
ここまで。
１秒待つ。
ここまで。
動作している様子はこちらの動画で。出力２オンと出力２オフで，モータドライブを制御しています。
最後に
こうやってサンプルを並べると，やっぱり命令が分かりやすいなー。さらに，あるサンプルの一部の命令を置きかえるだけで，次のステップへ進むことができます。プログラムの構造が変わらないことが，ひと目で分かる。日本語で作る「なでしこ」ならではの分かりやすさのような気がします。
このボートは，残念ながらボードのメモリにプログラムを記憶できないため，常にパソコンとボードを接続している必要がありますが，それでも日本語で制御できるボードがあるのは，とても面白いと思います。