結論

WebSocket で 1002エラーが発生するとサーバー側でエラーが発生している可能性が高い。

経緯

JavaScript に限らないが、WebSocket プログラミングでサーバーから 1002 のエラーコードが返ることがある。


ws.onclose = function(event) {
    if (event.wasClean) {
        alert("[close] Connection closed cleanly");
    } else {
    console.log("[close] Connection died " + event.code + "," + event.reason);
    }
};

[close] Connection died 1002,An unrecoverable IOException occurred so the connection was closed

しかしサーバー側(Tomcat 8.5) のコンソールを見ても何も表示されていない。ここでハマった。

（なぜだろう... と半日経過）

サーバー側のコードをよく見ると、NullPointerException になるケースがあることがわかり、修正したところ意図通りに動作するようになった。
NullPointerException が出ているのであればサーバーのコンソールでも出力されてほしいところではある。