デバイスが異なるUSB場合

USBポートに接続すると、以下のIDを取得することができる。
これはデバイスごとに異なるので、このIDを元にデバイス名を固定する。

ID_VENDOR_ID
ID_MODEL_ID
ID_SERIAL_SHORT

1. 接続したいデバイスを接続

ここでは，ArduinoをUSBで挿す．
このとき，割り振られたデバイス名を調べておく

ls /dev/tty*

Arduinoは，ttyACM0とかに割り振られる．

2. デバイスの3つの情報を調べる．

3つの情報を調べる．

ID_VENDOR_ID
ID_MODEL_ID
ID_SERIAL_SHORT

割り振られたデバイス名さえ知っていれば，以下のコマンドで調べられる．

udevadm info -q property -n {割り振られたデバイス名} |  grep -E "ID_SERIAL_SHORT=|ID_VENDOR_ID=|ID_MODEL_ID="

3. デバイスをudevルールに登録する

ルールファイルを新規・追加作成する
ここではファイル名を/etc/udev/rules.d/100-usb-serial-devices.rulesとする
*-usb-serial-devices.rules（*が大きいほどルールの優先度が高くなる）

sudo gedit /etc/udev/rules.d/100-usb-serial-devices.rules

以下のように追加する

/etc/udev/rules.d/100-usb-serial-devices.rules

SUBSYSTEM=="tty", ATTRS{idVendor}=="調べたID_VENDOR_ID", ATTRS{idProduct}=="調べたID_MODEL_ID", ATTRS{serial}=="調べたID_SERIAL_SHORT",SYMLINK+="表示させたい名前", MODE="0666"

認識後は，[/dev/表示させたい名前]でデバイスが認識されるようになるし，
権限も666で自動付与される．

4. 最後にリロードする

sudo service udev reload
sudo reboot

デバイスが同じ場合

同じデバイスの場合、上記の方法は使えない。
（RTK-GNSSモジュールのF9Pなどがそれ）

なので、接続したUSBのポート番号で識別する。

1. 接続したいデバイスを接続

ここでは，F9PをUSBで挿す．
このとき，割り振られたデバイス名を調べておく

ls /dev/tty*

F9Pは，ttyACM0とかに割り振られる．

2. デバイスの接続ポートを確認する。

udevadm info -q property -n /dev/ttyACM0

結果

DEVPATH=/devices/pci0000:00/0000:00:14.0/usb1/1-3/1-3.3/1-3.3:1.0/tty/ttyACM0

/tty/tty*の一つ前の「1-3.3:1.0」が必要な情報。
この部分は、USBハブを使っているかどうかにもよるので、とりあえず一つ前とおぼえておけば良し。