chrome://webrtc-internals/から手動で調べる方法はあるが、JSから調べる方法がわかりづらかったのでメモ。

pc.getTransceivers()[0].sender.transport.iceTransport.getSelectedCandidatePair().remote.type

Chromeだと、これが"relay"になっているとTURNで繋がっているとのこと。
なんかブラウザによって値が違うらしいので注意。
https://developer.mozilla.org/en-US/docs/Web/API/RTCIceCandidate/type

参考