RTKの設定メモ

前回の記事内で少し用語解説したり図もある

資料リンク

• 大事な（よく見た）箇所ピックアップ
  • 4.1.6 Position Fix Flags
    • GGA：4→RTK使っててFixed、5→RTK使っててFloat
  • 4.2.5 GGA
    • $xxGGA,time,lat,NS,lon,EW,quality,numSV,HDOP,alt,altUnit,sep,sepUnit,diffAge,diffStation*cs
      • 1 time - hhmmss.ss 092725.00 UTC time, see note on UTC representation
      • 2 lat - ddmm.mmmmm4717.11399 Latitude (degrees & minutes), see format
        description
      • 4 lon - dddmm.mmmmm00833.91590 Longitude (degrees & minutes), see formatdescription
      • 6 quality - digit 1 Quality indicator for position fix, see positionfix flags description
      • 8 HDOP - numeric 1.01 Horizontal Dilution of Precision
      • 9 alt m numeric 499.6 Altitude above mean sea level
    • Example:
      • $GPGGA,092725.00,4717.11399,N,00833.91590,E,1,08,1.01,499.6,M,48.0,M,,*5B

各デバイスの設定

設定方法の基本

1. u-center立ち上げ
2. 設定したいポートにconnect
3. メニューの「View / Configuration View」
4. Configuration viewウィンドウ内左下の「send」ボタン押す
5. デバイスが再起動しても設定を残すように「CFG」項目内の「FLASH」も選択されているのと「Save current configuration」が選択されている状態で左下「send」
   1. VALSET内など一部では項目内でFLASHに書き込めたりする

移動局

最悪デフォルト設定でも取得できるが、おすすめの設定

1. 「RATE」
   1. 200msくらいに
2. 「NMEA」
   1. High precision mode

基準局

1. 「RATE」
   1. 200msくらいに
2. 「NMEA」
   1. High precision mode
3. 「VALSET」
   1. たぶんRTCMのデータをoutputする設定
   2. 
   3. 
4. 普通のGPSデータをoutputしない設定
   1. こうしたほうが望ましいらしいが、これしたらうまくいかないかった感じだったので、やらなかった
   2. View -> Message View を開いて、NMEA を右クリックし、Disable Child Message

開発方法

• Unityでやってみた
  • https://qiita.com/ono-honeycomb/items/1436d97c15bcf52e5f90

所感

• 自前で用意した基準局だと、RTK判定にもならないときもあって結構シビア
• 善意の基準局もfix難しい
  • 移動局が外だとfixしやすい気がするので、屋内だと難しそう
  • 10cmのずれがよく見るし、どんどん遠ざかっていくので屋内だったり、近くにものがあると厳しい気がする
• 天候とかに左右されているかも
  • いい日と悪い日がある