だいぶ長いこと悩んでネットをググりまくってしまったので、書き残しておきます。
Raspberry Pi の標準カメラコマンド raspistill や raspivid にはステレオ画像の撮影オプション(-3d, --stereo)があります。
しかし Raspberry Pi 1/2/3 にはカメラを複数台繋ぐようなポートはありません。
ググると Raspberry Pi に複数台カメラを接続する基板を売っている方は見つかるのですが、この基板はGPIOを独自に叩いて複数のカメラを切り替えるもので、raspistill や raspivid とは全く関係がありません。
ではいったい、raspistill や raspivid のステレオ画像撮影オプションは、どうやって使うのでしょうか？
実はこれ Raspberry Pi 1/2/3 向けのオプションではなく、 Raspberry Pi Compute Module + I/O ボード向けの機能なのでした。 Raspberry Pi Compute Module の I/O ボードには、カメラインタフェースが2個付いているのです。以下は Raspberry Pi Compute Module 3 の画像です。
なお、この端子は Raspberry Pi Zero のカメラ端子と互換性があります。Pi Zero の登場以前は接続に変換基板を購入または自作する必要がありましたが、今は Raspberry Pi Zero 用のカメラケーブルが利用できます。
ちなみに実際に I/O ボード上のカメラ端子を有効にするには、こちらのドキュメント にあるように、GPIOのピンをジャンパしたり、ピンコンフィグしたりと、やや手間がかかります。
ところで私は上記の I/O ボードのカメラ端子と Raspberry Pi 3とカメラ端子が同じだと勘違いしていたうえ、さらにジャンパケーブルの持ち合わせがなく、作業が数日滞ってしまいました。皆様は同じ轍を踏まぬよう、ご注意ください...。