convnetjsで倒立振子

概要

convnetjsで倒立振子を立ててみた。

写真

環境の構築

box2djsで、倒立振子のシュミレーションを作った。

PID制御で、observationとactionを300ポイント取得。これが、教師データとなる。

教師データをプロットしてみた。

convnetjsで、モデルを作って、教師データを学習する。

モデルは、入力1、出力1、全結合30、relu,全結合10、reluの回帰。
オプチマイザーは、SGD
学習は、1000回
biasとweightをsaveする。

学習したモデルを使ってデモ。

net.fromJsonで、学習済みモデルを読み込む。

以上。