ステッピングモーターをDCモーターの様に扱うモジュール

概要

arduinoからステッピングモーターをDCモーターの様に扱うモジュールをattiny13aで作った。
アセンブラで書いた。
idle air control valve を動かした。
スタート・ストップ、正転・逆転で指示する。

動画

写真

回路図

サンプルコード

.include "tn13def.inc"
.cseg
.org    0
    rjmp    setup
    reti
    reti
    reti
    reti
    reti
    reti
    reti
    reti
    reti

delay_10ms:
    clr     r1
    ldi     r17, 20
delay_10ms_loop:
    dec     r1
    brne    delay_10ms_loop
    dec     r17
    brne    delay_10ms_loop
    ret

setup:
    cbi     DDRB, PB0
    sbi     DDRB, PB1
    sbi     DDRB, PB2
    sbi     DDRB, PB3
    sbi     DDRB, PB4
    cbi     DDRB, PB5
    sbi     PORTB, PB0
    sbi     PORTB, PB1
    sbi     PORTB, PB2
    sbi     PORTB, PB3
    sbi     PORTB, PB4
    sbi     PORTB, PB5
    ldi     r16, low(RAMEND)
    out     SPL, r16
    ldi     r21, 1

loop:
    ldi     r19, 0
    sbic    PINB, PB0
    ldi     r19, 1
    ldi     r20, 0
    sbic    PINB, PB5
    ldi     r20, 1
    cpi     r19, 1
    brne    tugi7
    cpi     r20, 0
    brne    tugi0
    dec     r21
    rjmp    tugi1
tugi0:
    inc     r21
tugi1:
    cpi     r21, 1
    brcc    tugi2
    ldi     r21, 4
tugi2:
    cpi     r21, 5
    brcs    tugi3
    ldi     r21, 1
tugi3:
    cpi     r21, 1
    brne    tugi4
    sbi     PORTB, PB1
    cbi     PORTB, PB2
    cbi     PORTB, PB3
    cbi     PORTB, PB4
tugi4:
    cpi     r21, 2
    brne    tugi5
    cbi     PORTB, PB1
    cbi     PORTB, PB2
    sbi     PORTB, PB3
    cbi     PORTB, PB4
tugi5:
    cpi     r21, 3
    brne    tugi6
    cbi     PORTB, PB1
    sbi     PORTB, PB2
    cbi     PORTB, PB3
    cbi     PORTB, PB4
tugi6:
    cpi     r21, 4
    brne    tugi7
    cbi     PORTB, PB1
    cbi     PORTB, PB2
    cbi     PORTB, PB3
    sbi     PORTB, PB4
tugi7:
    rcall   delay_10ms
    rjmp    loop