自動運転シミュレーション その5

概要

自動運転シミュレーションを開発している。
server,client方式に変更する。
serverをLivebookで、書いてみた。

サンプルコード

defmodule ElixirSocketTesting.ClientAgent do
	def start_link do
		Agent.start_link(fn ->
			[]
		end, name: __MODULE__)
	end
	def add(client) do
		Agent.update(__MODULE__, fn list ->
			[client | list]
		end)
	end
	def remove(client) do
		Agent.update(__MODULE__, fn list ->
			List.delete(list, client)
		end)
	end
	def all do
		Agent.get(__MODULE__, fn list ->
			list
		end)
	end
end

defmodule Car do
	def agent(a) do
		res = ""
		v = a
			|> Jason.decode!()
			|> Map.get("observation")
			|> Map.get("s1")
		v = String.to_float(v)
		if (v > 0.4) do
			res = "{\"action\": 0}"
		else
			res = "{\"action\": 1}"
		end
	end
end

defmodule Car.Server do
	alias ElixirSocketTesting.ClientAgent
	def start(port \\ 50002) do
		ClientAgent.start_link()
		server = Socket.Web.listen!(port)
		loop(server)
	end
	def loop(server) do
		client = server
			|> Socket.Web.accept!()
		client
		|> Socket.Web.accept!()
		ClientAgent.add(client)
		Task.async(fn ->
			recv(client)
		end)
		loop(server)
	end
	def recv(client) do
		case client |> Socket.Web.recv!() do
			{:text, message} ->
				res = Car.agent(message)
				broadcast({:text, res})
				recv(client)
			{:close, _, _} ->
				ClientAgent.remove(client)
			other ->
				IO.inspect(other)
		end
	end
	def broadcast(packet) do
		ClientAgent.all()
		|> Enum.each(fn client ->
			Socket.Web.send(client, packet)
		end)
	end
end

Car.Server.start()

以上。