PlunkerでPhaser.Physics その14

概要

Plunkerで、Phaser.Physicsやってみた。
いよいよ、シュミレーションやってみます。
強化学習で使われる、CartPoleです。
←キー、→キーでCartが、移動します。
pole.angleで、ポールの傾きが取れます。
cart.applyForceで、カートを動かせます。
次回は、立たせます。

写真

サンプルコード

function preload() {
}
function create() {
    game.physics.startSystem(Phaser.Physics.BOX2D);
    game.physics.box2d.debugDraw.joints = true;
    game.physics.box2d.setBoundsToWorld();
    game.physics.box2d.gravity.y = 10;

    ground = new Phaser.Physics.Box2D.Body(this.game, null, game.world.centerX, 275, 0);
    ground.setRectangle(400, 50, 0, 0, 0);

    cart = new Phaser.Physics.Box2D.Body(this.game, null, game.world.centerX, 243);
    cart.setRectangle(60, 10, 0, 0, 0);
    cart.mass = 1;

    pole = new Phaser.Physics.Box2D.Body(this.game, null, game.world.centerX, 295);
    pole.setRectangle(4, 100, 0, 0, 0);
    pole.mass = 0.1;
    pole.linearDamping = 4; 
    game.physics.box2d.revoluteJoint(cart, pole, 0, -5, 0, 50);
    pole.angle = 5; 

    cursors = game.input.keyboard.createCursorKeys();
    
    game.add.text(5, 5, 'Pole balancing.', { 
      fill: '#ffffff', 
      font: '14pt Arial' 
    });
    caption1 = game.add.text(5, 30, 'Angle: ' + pole.angle, { 
      fill: '#dddddd', 
      font: '10pt Arial' 
    });
}
function update() {
    caption1.text = 'Angle: ' + pole.angle;
    if (cursors.left.isDown) 
    {
        cart.applyForce(-5, 0);
    }
    if (cursors.right.isDown) 
    {
        cart.applyForce(5, 0);
    }
}
function render() {
    game.debug.box2dWorld();
}
var game = new Phaser.Game(400, 300, Phaser.CANVAS, 'phaser-example', { 
    preload: preload, 
    create: create, 
    update: update, 
    render: render 
});
  
         

成果物

以上。