良いお手本がありました。

Nucleo F303K8 でなぞってみます。

UM1956を見て，使うピンを決めました。PA4 と PA3 を接続することにします。隣り合っているのでショートピンが便利ですね。

PIN Arduino STM32
 7    A5     PA6 DAC2_OUT1 UnBuffer
 8    A2     PA5 DAC1_OUT2 UnBuffer
 9    A3     PA4 DAC1_OUT1
10    A2     PA3 ADC1_IN4
...

ioc設定

まだきちんと設定していないので黄色くなっています

DAC設定

ADC設定

IN4 が Single とのことですがまあOKとしましょう。
ADCを繰り返したり，複数チャンネル一気に変換したりといろいろできますが，一番基本的なものとしておきます。
Clock Prescaler だけ変更しました。多分一番精度が良い，低速のものにしました。

テスト結果

STのwikiでは1変数のDMAを使っていましたが，ここでは変換終了を待つ方式にします。
0x800 をDACに設定し，0x7fc が得られました。

main.c

  /* USER CODE BEGIN 2 */

  HAL_DAC_SetValue(&hdac1, DAC1_CHANNEL_1, DAC_ALIGN_12B_R, 0x800);
  HAL_DAC_Start(&hdac1, DAC1_CHANNEL_1);

  HAL_ADCEx_Calibration_Start(&hadc1, ADC_SINGLE_ENDED);

  HAL_ADC_Start(&hadc1);

  HAL_ADC_PollForConversion(&hadc1, HAL_MAX_DELAY);

  uint32_t d=HAL_ADC_GetValue(&hadc1);
  
  /* USER CODE END 2 */

ADC変換終了待ちと結果を取ってくる部分，以下のようにレジスターを直接見ても大丈夫でした。

main.c

  while ( !(ADC1->ISR & (1<<2)) ) {} // wait until EOC is 1
  uint32_t d=ADC1->DR;

変換精度と時間

クロック設定で値が変わるのでしょうか。やってみます。CPUは8MHz動作です。

クロック設定	変換時間	ADC結果
clock div 4	56usec	0x7fc
clock div 2	49usec	0x800
clock div 1	49usec	0x809
ADC専用クロック 16MHz	45usec	0x7e4
ADC専用クロック 32MHz	45usec	0x7fd
ADC専用クロック 64MHz	45usec	0x81b

CPUのクロックスピードを64MHzにしてみます。

クロック設定	変換時間	ADC結果
ADC専用クロック 4MHz	16usec	0x7fe
ADC専用クロック 8MHz	11usec	0x807
ADC専用クロック 16MHz	9usec	0x7e8
ADC専用クロック 32MHz	8usec	0x7fb
ADC専用クロック 64MHz	8usec	0x7e9

ものすごく乱暴にまとめますと，
本件では，クロック設定でそれほど変換精度が変わるものではなく，変換スピードはクロックスピードに大きく依存する，と言えそうです。

DS9866によれば，12ビットADCのサンプリングレートは最大5.14Mspsとのことですから，もっと速くする設定があるようです。

補足

ADC専用クロックを使う場合，

こんな感じにします。

変換時間はTIM6を使いました。8MHz動作のときは，TIM6のプリスケーラーを8に，64MHz動作のときは64に設定しました。TIM6->CNTに経過時間 usec が入ります。HAL_ADC_Start()の時間は無視しています。

https://qiita.com/numeru55/items/c52cad5c053e28a9326d

main.c

  HAL_ADCEx_Calibration_Start(&hadc1, ADC_SINGLE_ENDED);

  HAL_TIM_Base_Start(&htim6);

  uint32_t s0=TIM6->CNT;

  HAL_ADC_Start(&hadc1);

  HAL_ADC_PollForConversion(&hadc1, HAL_MAX_DELAY);

  s0=TIM6->CNT - s0;