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確認環境

STM32CubeIDE 1.7.0
NUCLEO-F303K8

やりたかったこと

各タスクで時間を知りたい。

解決方法

osKernelSysTick() を取得する。

サンプル

冒頭のURLの手順で，タスクを2個追加。

/* USER CODE BEGIN Header_StartDefaultTask */
/**
 * @brief  Function implementing the defaultTask thread.
 * @param  argument: Not used
 * @retval None
 */
/* USER CODE END Header_StartDefaultTask */
void StartDefaultTask(void const * argument)
{
  /* USER CODE BEGIN 5 */
    /* Infinite loop */
    for (;;) {
        printf("%d:Task 1--\r\n",(int)osKernelSysTick());
        osDelay(1000);
    }
  /* USER CODE END 5 */
}

/* USER CODE BEGIN Header_StartTask02 */
/**
 * @brief Function implementing the myTask02 thread.
 * @param argument: Not used
 * @retval None
 */
/* USER CODE END Header_StartTask02 */
void StartTask02(void const * argument)
{
  /* USER CODE BEGIN StartTask02 */
    /* Infinite loop */
    for (;;) {
        printf("%d:Task -2- o\r\n",(int)osKernelSysTick());
        // printf("%d:Task -2- x\r\n",(int)xTaskGetTickCount());
        osDelay(2000);
    }
  /* USER CODE END StartTask02 */
}

/* USER CODE BEGIN Header_StartTask03 */
/**
* @brief Function implementing the myTask03 thread.
* @param argument: Not used
* @retval None
*/
/* USER CODE END Header_StartTask03 */
void StartTask03(void const * argument)
{
  /* USER CODE BEGIN StartTask03 */
  /* Infinite loop */
  for(;;)
  {
        printf("%d:Task --3\r\n",(int)osKernelSysTick());
        HAL_GPIO_TogglePin(GPIOB, GPIO_PIN_3);
        osDelay(800);
  }
  /* USER CODE END StartTask03 */
}

実行結果

2401:Task --3
3000:Task 1--
3201:Task --3
4000:Task 1--
4001:Task --3
4003:Task -2-
4801:Task --3
5000:Task 1--
5601:Task --3
6000:Task 1--
6003:Task -2-
6401:Task --3
7000:Task 1--
7201:Task --3
8000:Task 1--
8001:Task --3
8003:Task -2-
8801:Task --3
9000:Task 1--
9601:Task --3
10000:Task 1--
10003:Task -2-
10401:Task --3
11000:Task 1--
11201:Task --3

追記

最初は StartDefaultTask() がうまく動かなくて悩みました。
コメント欄でもある通り，UART送信を使った printf が重複してフリーズしていたのが原因のようでした。
動作確認では，UART送信にDMAを使って，前回の送信終了を確認してから printf するようにしました。

補足

xTaskGetTickCountじゃないの？

cmsis_os.c 参照私にもよくわかりません...

#if (defined (osFeature_SysTick)  &&  (osFeature_SysTick != 0))     // System Timer available
/**
* @brief  Get the value of the Kernel SysTick timer
* @param  None
* @retval None
* @note   MUST REMAIN UNCHANGED: \b osKernelSysTick shall be consistent in every CMSIS-RTOS.
*/
uint32_t osKernelSysTick(void)
{
  if (inHandlerMode()) {
    return xTaskGetTickCountFromISR();
  }
  else {
    return xTaskGetTickCount();
  }
}
#endif    // System Timer available

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