
function getFolders() {
  
  rowIndex = 1; // The starting row of a range.
  colIndex = 1; // The starting row of a column.
  
  const sheetName = "シート1"; //入力したいシートを宣言
  
  const folder_id = "1*********************"; //フォルダIDを指定する
  
  const folders = DriveApp.getFolderById(folder_id).getFolders();
  
  let foldersArray = [];
  
  while(folders.hasNext()){
    const childFolder = folders.next();
    //console.log(childFolder.getName())
    //console.log("Name: "+ childFolder.getName()+" \nURL: https:\/\/drive.google.com\/drive\/u\/0\/folders\/"+childFolder.getId())
    foldersArray.push([childFolder.getName(), childFolder.getUrl()]);
  }
  
  const range = SpreadsheetApp.getActive().getSheetByName(sheetName).getRange(rowIndex, colIndex, foldersArray.length, foldersArray[0].length);
  range.setValues(foldersArray);
}

時間ができたら細かく説明します

参考

【GAS】Google Apps Script 活用事例　Google Driveのフォルダ一覧を取得する方法｜nepia_infinity｜note
GAS 入門 - DriveApp クラスリファレンス｜Yuta NAKAMIZO｜note
Google Apps Script - GASで特定フォルダ内のフォルダ名一覧を作る方法を教えてください。｜teratail
フォルダの一覧取得・作成・削除（Folder）｜Google Apps Script入門
【GAS】Google Apps Script 活用事例　Google Driveのフォルダ一覧を取得する方法｜nepia_infinity｜note