ROS 2で3Dconnexion SpaceMouseを使う方法

Posted at 2026-07-10

はじめに

SpaceMouseとは、3Dconnexion社が販売している3Dマウスである。本記事では、SpaceMouse WirelessをROS 2で使う方法を紹介する。

動作確認環境

NVIDIA Jetson Orin 64GB (JetPack 6.2)
- Ubuntu 22.04 aarch64 (arm64)
ROS 2 Humble

Jetsonを利用したので、Ubuntu 22.04 aarch64 (arm64)環境で試したが、x86_64環境でも同様に動作可能だと思われる。

方法

SpaceMouseの認識確認

SpaceMouse Wirelessは、有線接続と無線接続の両方が可能である。いずれかの方法でSpaceMouse WirelessをPCに接続しておく。

最新のSpaceMouse Wirelessでは、Bluetooth、USB有線、USBレシーバーによる無線接続が可能である。筆者が所有しているものは旧タイプでBluetooth接続に対応していないため、今回はUSB有線接続とUSBレシーバーによる無線接続のみ確認した。

USBの認識確認

lsusbコマンドでUSBの認識確認を行う。

有線接続、無線接続で認識のされ方が異なり、以下のようになる。

有線接続の場合
有線接続の場合
```
Bus 001 Device 008: ID 256f:c62e 3Dconnexion SpaceMouse Wireless (cabled)
```
- 3Dconnexion SpaceMouse Wireless（/dev/input/js0）として認識される
無線接続の場合
無線接続の場合
```
Bus 001 Device 010: ID 256f:c62f 3Dconnexion SpaceMouse Wireless Receiver
```
- 3Dconnexion SpaceMouse Wireless Receiver（/dev/input/js0）として認識される

jstest-gtkによる認識確認

jstest-gtkでSpaceMouseが認識するか確認する。

jstest-gtkのインストール

sudo apt update
sudo apt install jstest-gtk

jstest-gtkの起動

jstest-gtk

有線接続の場合
無線接続の場合

ボタンと軸の割り付けは以下のようになっている（有線接続と無線接続は同じ配列になっている）。

Axes/Buttons	軸	符号
Axis 0	X軸（左右方向）	右方向が＋
Axis 1	Y軸（前後方向）	後方向が＋
Axis 2	Z軸（上下方向）	下方向が＋
Axis 3	X軸周りの回転	X軸＋方向に対して時計回りが＋
Axis 4	Y軸周りの回転	Y軸＋方向に対して時計回りが＋
Axis 5	Z軸周りの回転	Z軸＋方向に対して時計回りが＋
Button 0	左側のボタン	-
Button 1	右側のボタン	-

ROS 2での利用方法

本記事では、以下のjoyノードとspacenavノードの2つの方法を紹介する。

項目	joyノード	spacenavノード
概要	ゲームパッドとしてSpaceMouseを扱う汎用ノード	SpaceMouse専用ノード
主な出力トピック	`/joy`	`/spacenav/joy`、`/spacenav/twist`
メッセージ型	`sensor_msgs/msg/Joy`	`sensor_msgs/msg/Joy`、`geometry_msgs/msg/Twist`
軸配置	ジョイスティック形式	SpaceMouse向けに最適化
用途	ゲームパッドと同様のインタフェースで利用したい場合	ロボットの速度指令や6自由度操作に利用したい場合

本記事では、まずjoyノードによる利用方法を紹介し、その後、SpaceMouse専用のspacenavノードによる利用方法を紹介する。

【任意】DockerでROS 2環境を準備する場合

Dockerで、ROS 2環境を準備する。

Dockerイメージのダウンロード

docker pull ros:humble

Dockerコンテナを起動

docker run -it \
    --name ros_humble_spacenav_test \
    -v /dev:/dev \
    ros:humble bash

オプション
- --name: コンテナ名（例：ros_humble_spacenav_test）
- -v: マウントボリューム
  - -v /dev:/dev ※Spacenavのデバイスをホストと共有可能にするオプション

joyノードで利用する方法

joyノードを用いて、SpaceMouseのjoyトピックを出力する。

sudo apt update
sudo apt install ros-humble-joy

joyデバイス名の確認

以下のコマンドでjoyデバイス名を確認できる。または、jstest-gtkで表示されていたデバイス名を確認してもよい。なお、joyデバイス名の確認方法については、筆者の別記事を参照。

awk '
/^N:/ {name=$0}
/^H:/ && /js[0-9]/ {print name}
' /proc/bus/input/devices | sed 's/^N: Name="//;s/"$//'

有線接続の場合
```
3Dconnexion SpaceMouse Wireless
```

無線接続の場合

3Dconnexion SpaceMouse Wireless Receiver

joyノードの起動

ros2 run joy joy_node --ros-args -p device_name:="your_device_name"

有線接続の場合

ros2 run joy joy_node --ros-args -p device_name:="3Dconnexion SpaceMouse Wireless"

無線接続の場合

ros2 run joy joy_node --ros-args -p device_name:="3Dconnexion SpaceMouse Wireless Receiver"

joyトピックの確認

ros2 topic echo /joy

以下のようなトピックが確認できればOK。

---
header:
  stamp:
    sec: 1783632512
    nanosec: 908972950
  frame_id: joy
axes:
- 0.10378380864858627
- 0.221071258187294
- 0.0015307441353797913
- 1.0
- -0.2481202930212021
- -0.0
buttons:
- 0
- 0
---

軸とボタンは以下のような配置となっている。jstest-gtkとは軸の符号が変わっている箇所があるので注意する。

axes/buttons	軸	符号
axes[0]	X軸（左右方向）	左方向が＋
axes[1]	Y軸（前後方向）	前方向が＋
axes[2]	Z軸（上下方向）	上方向が＋
axes[3]	X軸周りの回転	X軸の＋方向に対して時計回りが＋
axes[4]	Y軸周りの回転	Y軸の＋方向に対して時計回りが＋
axes[5]	Z軸周りの回転	Z軸の＋方向に対して時計回りが＋
buttons[0]	左側のボタン	-
buttons[1]	右側のボタン	-

spacenavノード

spacenavノードは、SpaceMouse専用ノードであり、SpaceMouseの入力をgeometry_msgs/msg/Twistとして出力できる。

まず、以下でspacenavノードをインストールする。

sudo apt update
sudo apt install ros-humble-spacenav

spacenavノードの起動

spacenavノードを起動する前に、spacenavdをroot権限で起動しておく。

sudo spacenavd

続いて、別のターミナルでspacenavノードを起動する。

ros2 run spacenav spacenav_node

エラーなく起動すればOK。
もし、以下のようなエラーログが出る場合、spacenavdが正しく起動していないので、spacenavdを起動してから再度、spacenavノードを起動する。

connect failed: No such file or directory
[ERROR] [1783633193.528828976] [spacenav]: Could not open the space navigator device. Did you remember to run spacenavd (as root)?

joyトピックの確認

ros2 topic echo /spacenav/joy

---
header:
  stamp:
    sec: 1783691218
    nanosec: 685063078
  frame_id: ''
axes:
- 0.376953125
- -0.55078125
- -0.029296875
- 0.740234375
- 0.3828125
- 0.0
buttons:
- 0
- 0
---

軸とボタンは以下のような配置となっている。jstest-gtkやjoyノードとは、軸番号や符号が異なるので注意する。

axes/buttons	軸	符号
axes[0]	Y軸（前後方向）	前方向が＋
axes[1]	X軸（左右方向）	左方向が＋
axes[2]	Z軸（上下方向）	上方向が＋
axes[3]	Y軸周りの回転	Y軸の＋方向に対して時計回りが＋
axes[4]	X軸周りの回転	X軸の＋方向に対して時計回りが＋
axes[5]	Z軸周りの回転	Z軸の＋方向に対して時計回りが＋
buttons[0]	左側のボタン	-
buttons[1]	右側のボタン	-

twistトピックの確認

ros2 topic echo /spacenav/twist

以下のようなトピックが取得できればOK。

---
linear:
  x: 0.0
  y: 0.2734375
  z: 0.62109375
angular:
  x: -0.44921875
  y: 0.46484375
  z: 0.3359375
---

トピックの軸配置は以下のようになっている。

linear/angular	spacenav軸	符号
linear.x	前後方向	前方向が＋
linear.y	左右方向	左方向が＋
linear.z	上下方向	上方向が＋
angular.x	X軸周りの回転	X軸の＋方向に対して時計回りが＋
angular.y	Y軸周りの回転	Y軸の＋方向に対して時計回りが＋
angular.z	Z軸周りの回転	Z軸の＋方向に対して時計回りが＋

まとめ

SpaceMouse WirelessをROS 2で使用する方法として、joyノードとspacenavノードの2つを紹介した。

ゲームパッドと同様のインタフェースで入力を取得したい場合はjoyノード、並進・回転の6自由度入力をTwistとして利用したい場合はspacenavノードが適している。

SpaceMouseは6自由度の操作を直感的に行えるため、マニピュレータの手先操作、移動ロボットの速度指令、シミュレータ上のロボット操作などに有効な入力デバイスである。

参考

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