URDFをVS Codeでプレビュー表示する方法

はじめに

ロボットの構造を記述するファイルであるURDF（Unified Robot Description Format）をVisual Studio Code（以下、VS Code）でプレビュー表示する方法を紹介する。

動作確認環境

• OS
  • Ubuntu 22.04 x86_64
  • Windows 11 x86_64
• Visual Studio Code
  • Version: 1.127.0
• URDF Visualizer 5.2.0

方法

VS Code拡張機能のインストール

拡張機能のタブから、「URDF Visualizer」を検索して、インストールする。

URDFの表示

表示したいURDFファイル（またはxacroファイル）をVS Codeで開き、右上の「Preview URDF/Xacro」アイコンをクリックする。

URDFのプレビューが表示される（以下はUnitree G1のURDFの例）。

各種設定と操作

プレビュー画面左上にある「Control」や「Settings」メニューから、表示の切り替えやロボットの軸の操作などができる。

例えば、「Control」の「Show Link Frames」にチェックを入れると、各フレームの座標軸が表示される。

また、「Control」にあるスライドバーを操作することで、各軸を動かすことができる。その他の機能の詳細は、公式リポジトリを参照。

まとめ

ロボットの構造を記述するファイルであるURDF（Unified Robot Description Format）をVisual Studio Code（以下、VS Code）でプレビュー表示する方法を紹介した。ロボットの構造を手軽に確認したいときに便利なツールである。簡単に導入でき、機能も豊富で現在も活発に開発されているため、ぜひ活用してみてほしい。

参考